Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE
- Themenstarter Lonestar78
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- Status
Ich hab den aktuellen Softwarestand in der Version 049B_r69 zusammengefasst.
Die aktuelle GUI von meister liegt nun ebenfalls bei (im GUI Verzeichnis).
http://code.google.com/p/brushless-gimbal/downloads/detail?name=BruGi_049B_r69.zip&can=2&q=
(hoffentlich) viel Spaß
Alois
Die aktuelle GUI von meister liegt nun ebenfalls bei (im GUI Verzeichnis).
http://code.google.com/p/brushless-gimbal/downloads/detail?name=BruGi_049B_r69.zip&can=2&q=
(hoffentlich) viel Spaß
Alois
Übrigens kann man jetzt das ACC update einfach abstellen, damit wirkt nur mehr der Gyro.
Die Gimbalpostion wandert dann langsam von der Sollpostion weg, je nach dem wie stark die Gyros driften.
Das kann man als Check verwenden, wenn man sehen will ob die Gyros richtig kalibriert sind.
Möchte man den Effekt gut sehen, einfach den Sensor kurz mit dem Fön anwärmen, aber bitte nicht verbruzeln
Die Gimbalpostion wandert dann langsam von der Sollpostion weg, je nach dem wie stark die Gyros driften.
Das kann man als Check verwenden, wenn man sehen will ob die Gyros richtig kalibriert sind.
Möchte man den Effekt gut sehen, einfach den Sensor kurz mit dem Fön anwärmen, aber bitte nicht verbruzeln
Anhänge
Ich kann leider die Version 049B_r69 nicht uploaden. Bricht mit folgender Fehlermeldung ab:
Binäre Sketchgröße: 29.904 Bytes (von einem Maximum von 32.256 Bytes)
avrdude: stk500_paged_write(): (a) protocol error, expect=0x14, resp=0x64
avrdude: stk500_cmd(): programmer is out of sync
Die Version 049B_r61 lässt sich problemlos uploaden.
Binäre Sketchgröße: 29.904 Bytes (von einem Maximum von 32.256 Bytes)
avrdude: stk500_paged_write(): (a) protocol error, expect=0x14, resp=0x64
avrdude: stk500_cmd(): programmer is out of sync
Die Version 049B_r61 lässt sich problemlos uploaden.
Eigentlich hat sich nur die Codegröße geändert.
Ich bin jetzt kein Arduino/Atmel Experte, vor kurzem hatte jemand ein ähnliches Problem, mit Board Type "Arduino UNO" hatte es dann geklappt. Bis jetzt dachte ich es sollten 32kB Platz sein, möglicherweise muß man Platz für den Bootloader abziehen.
Vielleicht weiß hier jemand besser Bescheid ?
Ich bin jetzt kein Arduino/Atmel Experte, vor kurzem hatte jemand ein ähnliches Problem, mit Board Type "Arduino UNO" hatte es dann geklappt. Bis jetzt dachte ich es sollten 32kB Platz sein, möglicherweise muß man Platz für den Bootloader abziehen.
Vielleicht weiß hier jemand besser Bescheid ?
der normale Arduino bootloader ist recht fett, 2kb, der Uno bootolader ist viel kleiner 512b
alle Infos zu den Boards, Platz und Bootloader etc, findet man in der Arduino Datei boards.txt
https://github.com/arduino/Arduino/blob/master/hardware/arduino/boards.txt
alle Infos zu den Boards, Platz und Bootloader etc, findet man in der Arduino Datei boards.txt
https://github.com/arduino/Arduino/blob/master/hardware/arduino/boards.txt
Ich habe ein Problem mit meinem Controller. Und zwar ist es so dass Das Gimbal auf der Roll-Achse perfekt ausgleicht, auf der Pitchachse aber geschieht rein gar nichts. Der Motor wird bestromt, das merke ich da er Widerstand gibt und "rastet". Aber er reagiert nicht auf die Bewegungen des Gimbals...
Ich habe den Motor nochmal durchgemessen und der ist soweit in Ordnung. Bei der Kalibrierung bewegt er sich auch. Ich benutze die v48.
Ich habe den Motor nochmal durchgemessen und der ist soweit in Ordnung. Bei der Kalibrierung bewegt er sich auch. Ich benutze die v48.
Hallo Alois, danke für die ausführliche Antwort,
zu 1. Du hast vermutlich recht, ich glaube auch nicht mehr, daß es mit der sw-Version zu tun hat. Mir ist eingefallen, daß ich am Tag vor dem sw - Update die Kabelführung für die Infrarotauslösung der Kamera etwas anders geführt habe, dichter am IMU Sensorkabel als vorher. Nachdem KlempnerTommy fragte, ob der Effekt bei Berührung der Sensorleitungen eintritt, kam mir der Gedanke , daß hier vielleicht eine Einstreuung passiert, werde heute die Verbinding IMU-Brugi mal gegen eine geschirmte Verbindung tauschen, habe hochflexible schirmleitung bei Conrad geordert. Ist heute eingetroffen. Werde mich melden sobald ich Ergebnis habe. Wahrscheinlich gibt es Entwarnung für die sw.
zu 2.
Deine Erklärung ist einleuchtend.
Ich habe dieses Ausschwenken zu einer Seite (immer der gleichen) kürzlich im Flug gehabt, bei Turbulenz. Da die Aufhängung (Fanmuse) zusammen mit der NEX relativ elastisch ist, rutsch das Gimbal im Flug manchmal über eine Polstellung hinaus.
Ist das ein zeichen für einen nicht stramm genug eingestellten PID Regler?
Ich kann aber keinen der Parameter weiter aufziehen, ohne in Stabilitätsprobleme zu kommen.
Gruesse aus heidelberg
Artur
zu 1. Du hast vermutlich recht, ich glaube auch nicht mehr, daß es mit der sw-Version zu tun hat. Mir ist eingefallen, daß ich am Tag vor dem sw - Update die Kabelführung für die Infrarotauslösung der Kamera etwas anders geführt habe, dichter am IMU Sensorkabel als vorher. Nachdem KlempnerTommy fragte, ob der Effekt bei Berührung der Sensorleitungen eintritt, kam mir der Gedanke , daß hier vielleicht eine Einstreuung passiert, werde heute die Verbinding IMU-Brugi mal gegen eine geschirmte Verbindung tauschen, habe hochflexible schirmleitung bei Conrad geordert. Ist heute eingetroffen. Werde mich melden sobald ich Ergebnis habe. Wahrscheinlich gibt es Entwarnung für die sw.
zu 2.
Deine Erklärung ist einleuchtend.
Ich habe dieses Ausschwenken zu einer Seite (immer der gleichen) kürzlich im Flug gehabt, bei Turbulenz. Da die Aufhängung (Fanmuse) zusammen mit der NEX relativ elastisch ist, rutsch das Gimbal im Flug manchmal über eine Polstellung hinaus.
Ist das ein zeichen für einen nicht stramm genug eingestellten PID Regler?
Ich kann aber keinen der Parameter weiter aufziehen, ohne in Stabilitätsprobleme zu kommen.
Gruesse aus heidelberg
Artur
Hallo Artur,
zu 1.) Hatte diesen Effekt bei mir noch nicht. Die nachfolgenden Hinweise zu MPU Pullups könnten es erklären. Auch Spannungseinbrüche der Versorgung könnten als Ursache in Frage kommen, einen Unterschied r61 zu r63 würde ich nicht erwarten, weil die Änderung minimal war.
Hätte jetzt keine Erklärung dafür, sollte man beobachten, vielleicht kann es jemand reproduzieren.
zu 2.) Hab den Versuch bei mir am Tisch probiert, wenn man einfach mit dem Finger antippt dürfte die Reaktion tatsächlich unterschiedlich sein, je nach Richtung. Ist eine interessante Beobachtung.
Ich denke es liegt an der jeweiligen Lage des Motors zu den echten Polen. Weil die Motorposition folgt der Ansteuerung nicht ganz gleichmässig, würde man das Feld gleichmässig drehen lassen, so läuft der Motor mal schneller und dann wieder langsamer. Wenn ich die Position ändere, quasi den Copter schräg stelle, so etwa 10-20 Grad, dann ändert sich der beobachtete Effekt und tritt dann auf der anderen Seite auf.
Vielleicht hängt es auch mit der jeweiligen Motortype zusammen.
Könnte das des Pudels Kern sein ?
Man könnte eventuell eine Korrektur machen, ich weiß aber nicht ob es im praktischen Betrieb einen Unterschied macht.
Grüsse
Alois
zu 1.) Hatte diesen Effekt bei mir noch nicht. Die nachfolgenden Hinweise zu MPU Pullups könnten es erklären. Auch Spannungseinbrüche der Versorgung könnten als Ursache in Frage kommen, einen Unterschied r61 zu r63 würde ich nicht erwarten, weil die Änderung minimal war.
Hätte jetzt keine Erklärung dafür, sollte man beobachten, vielleicht kann es jemand reproduzieren.
zu 2.) Hab den Versuch bei mir am Tisch probiert, wenn man einfach mit dem Finger antippt dürfte die Reaktion tatsächlich unterschiedlich sein, je nach Richtung. Ist eine interessante Beobachtung.
Ich denke es liegt an der jeweiligen Lage des Motors zu den echten Polen. Weil die Motorposition folgt der Ansteuerung nicht ganz gleichmässig, würde man das Feld gleichmässig drehen lassen, so läuft der Motor mal schneller und dann wieder langsamer. Wenn ich die Position ändere, quasi den Copter schräg stelle, so etwa 10-20 Grad, dann ändert sich der beobachtete Effekt und tritt dann auf der anderen Seite auf.
Vielleicht hängt es auch mit der jeweiligen Motortype zusammen.
Könnte das des Pudels Kern sein ?
Man könnte eventuell eine Korrektur machen, ich weiß aber nicht ob es im praktischen Betrieb einen Unterschied macht.
Grüsse
Alois
hallo,
das sollte dein problem lösen:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1872416
war bei mir auch so.
das sollte dein problem lösen:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1872416
war bei mir auch so.
Hallo Faxeli,
Was für ein Betriebssystem verwendest du?
Ich habe unter Windows 8 64Bit das selbe Problem und habe auch keine Lösung gefunden. Hatte das hier im Forum auch schon mal geschrieben.
Ich nutze jetzt zum übertragen der Software und zum einstellen der P/I/D Werte eine virtuelle Maschine mit Windows XP!
Gruß ErwinLSE
Was für ein Betriebssystem verwendest du?
Ich habe unter Windows 8 64Bit das selbe Problem und habe auch keine Lösung gefunden. Hatte das hier im Forum auch schon mal geschrieben.
Ich nutze jetzt zum übertragen der Software und zum einstellen der P/I/D Werte eine virtuelle Maschine mit Windows XP!
Gruß ErwinLSE
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