FunFly Controller Naze 32

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aBUGSworstnightmare

Erfahrener Benutzer
#1.081
#1.081
Roberto hat gesagt.:
Ich denke, er wird das originale BF genommen haben da wird erst wieder etwas gemacht, wenn neue GPS Daten da sind ("gpsNewData - Schleife"). Kann man so machen, muss man aber nicht :). Zum Glück wird der Arducopter leadFilter nicht verwendet (aber aus irgend einem copy/paste Grund mitcompiliert), der hätte es noch verschlimmbessern können.
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Ja, ist der Baseflight Code Stand Anfang Februar mit Änderungen um die GNNS Nachrichten zu parsen.

Wenn mir jemand den Link zu aktuellen Harakiri Sourcen (müssen aber auf dem Nase Rev5 laufen; habe keine Rev4 Boards!) posted werde ich die gerne ausprobieren.
Hier muss sicherlich auch eine Änderung in Punkto GNNS Messages gemacht werden, oder?

Ist sicherlich interessant zu sehen wie sich beide SW-Projekte im Vergleich schlagen (ohne Tuning!).

Jörg
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#1.082
#1.082
Probier mal die hier, ist zumindest (ohne tuning auf dji450er Rappelframe) mit ublox (+ubx Binärprotokoll) besser als BF. Der NMEA Parser macht (wie alle mwii Abkömmlinge) RMC und GGA.
Note: Der Imu Teil ist komplett überarbeitet und auch der Hauptpidkontroller, es ist leider noch work in Progress, tut mir Leid - Entwicklung dauert .... , aber für ein PH sollte es gleich passen (mit einfachem NL-652ETTL vom voelkner getestet + selbstgesägte Alubackplate, hat wahrscheinlich keine besonderen Filter, fliege auch nur noch auf Sicht ohne Videoequip. um dem Ärger aus dem Weg zu gehen - hatte da schon Laberstunden mit div. Bauern, die von SternTV etc heiss gemacht worden waren. - TV Brainwashing funktioniert schon gut.)
EDIT: Die rote LED "blitzt" jetzt übrigens, wenn er startklar ist - als Warnung, dass er "scharf" ist - ist keine Fehlermeldung. Im GPS Betrieb wechselt dann die Funktion, sobald Sats gefunden wurden, zählt sie die Sats vor mit 5 beginnend und 2 Sek Pause zwischen den Blinkblöcken, damit man mitkommt :) .

LG
Rob

Edit: Hatte Anhang vergessen... DOH....
Edit: Mwii 2.1 GUI o.ä nehmen, ich benutze nur noch das Terminal Prg: https://sites.google.com/site/terminalbpp/ - ist klein und megapraktisch.
EDIT: Autostart ist per default deaktiviert, nicht indoor testen da die Autostartzielhöhe mindestens 2 Meter sein sollte (as_trgt = 2), bei 2,5m Deckenhöhe kann das klatschen. Autolandung ist dagegen eingschaltet: Im Baromodus Gas auf 0 ziehen - landet bei mir softer als ich es meistens manuell schaffe.
 

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B

brm

Erfahrener Benutzer
#1.084
#1.084
http://youtu.be/CEL6jX1JiQA
habe mal in Roberto's Codeküche hineingeschaut und bin am zweifeln.
Habe deshalb mal was anderes gemacht.
Jetzt mal noch den UART Kode fürs GPS und dann mal mit GPS Fliegen ...
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#1.085
#1.085
@geravis: "Das kompakte NL-652TTL mit UBXG6000/UBXG0010 hat bei mir besser funktioniert, als das CRIUS V2" Das habe ich auch festgestellt, dachte aber, dass das an meinem schlechteren Setup des Zweitcopters liegen würde. Das Navilock gefällt mir echt gut, die Puffer Batterie ist allerdings wirklich schwachmatisch (vielleicht lötet man gleich ne dicke Knopfzelle dran?), aber selbst wenn die den Löffel reicht, ist das nicht so tragisch (fix dauert dann natürlich länger) weil beim Powerup die passende Ublox Konfiguration gesendet wird - ausser man muss das deaktivieren, wenn man in Australien wohnt.
@brm: Is schon klar, alles ohne F4 FPU und Kalmanfilter is sowieso nix :). Jeder so wie er kann... :).
LG
Rob
 
B

brm

Erfahrener Benutzer
#1.086
#1.086
kein kalman filter und kein low pass filter.
nur seb madgwicks lösung mit magnetic distortion compensation.
läuft auch problemlos mit normalen mcu's ohne fpu.
 
B

brm

Erfahrener Benutzer
#1.088
#1.088
genau an den punkt macht dein ansatz alles leicht zu ändern keinen sinn ;-)
ein pi-regler ist und bleibt ein pi-regler und der p-teil darf nicht aufsummieren.
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#1.089
#1.089
Ich denke Du meinst den GPS PH Regler. Tja, Du kannst auch die Beschleunigungen mit Zeit zum Quadrat multipliziert addieren und bekommst eine Strecke, hatte ich auch probiert, hatte aber nicht so funktioniert. Also kein Grund es nicht nochmal zu versuchen. Über Sinn und Unsinn streite ich schon lange nicht mehr was das anbelangt - kam zu häufig anders als gedacht, wenn es in der Praxis funktioniert ist es gut, wenn nicht dann eben nicht. Eigentlich müsste man die vorhergehenden (GPSLag) Positionen des ACC mit den "aktuellen" GPS Werten (Beschleunigung/Position) vergleichen, den Fehler bestimmen und auf die frisch gemessenen ACC Daten hochrechnen, letztendlich landet man aber auch dabei wieder bei der zu grunde liegenden GPS Genauigkeit. Kann man alles machen, nur zu, hau rein!
 
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funkjan

Erfahrener Benutzer
#1.091
#1.091
Hallo,


baue mir gerade aus "Restbeständen" ein Acroquad und habe dafür als FC eine Naze32 Rev.4 und da ich schon immer mal ein Sonar versuchen wollte, habe ich mir das auch von Roberto verwendete Maxbotix XL1200 besorgt.
Bisher vor allem mit MW unterwegs und ohne Arduino und config.h erstmal ganz irritiert :), hat das Aufspielen der Harakiri SG2.5 dank Baseflight GUI auch problemlos geklappt.

- erste Frage: ist das immer noch die zur Naze32 rev.4 passende "beste" Firmware?

Nächste Problem: wie/wo ich das Sonarmodul am besten anschließen soll- werde mit Spektrum Satellit aufbauen - dessen Anschluss ist soweit klar, obwohl ich noch schauen muss, ob ich auf der Naze irgendwo direkt 3.3V finde. (Tip dazu willkommen).

ABER zum Anschluss des Sonarmoduls - hat Roberto in den ersten posts ja folgende Abbildung eingestellt (auch das braucht ja 3.3V? - gleiche Problem wie beim Satellit).


Was ich aber nicht weiß, welche Anschlüsse sind denn mit PWM6 bzw. RC8 gemeint (diese sind im SET der SG2.5 als Möglichkeiten für das XL 1200 aufgelistet):




Welche Anschlüsse sind das denn am Naze32 und wann und/oder warum nimmt man PWM6 oder wann RC8?





Danke für Eure Hilfe!


Jan

P.S.: falls es jemandem auffällt - ich habe gleiche Frage auch im fpv-treff (http://fpv-treff.de/viewtopic.php?f=18&t=1368&p=64449#p64449) gestellt, da ich nicht wusste wo inhaltlich passend ( - "Naze32 alternative Software" oder hier "FunFly Controller Naze 32" )
 
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funkjan

Erfahrener Benutzer
#1.094
#1.094
amadeus hat gesagt.:
ja

zum 3,3v schau hier: http://www.abusemark.com/downloads/naze32_rev3.pdf
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joergrohde hat gesagt.:
PWM6 - Motorausgang6
RC8 - ReceiverChannel8 - bei PPM möglich und imho der bessere PIN
Zum Vergrößern anklicken....
Danke Euch beiden - hatte wohl im falschen Manual geschaut, denn meine Abbildungen enthielten nicht den Hinweis auf den 3.3V Anschluss.

- und Jörg weil ich immer gern was verstehe - warum hälst Du RC8 für den "besseren" PIN für das Sonar?

- am Rande hat jemand eine Vorstellung wie hoch die Stromaufnahme eine Spektrum Satelliten ist und eines BT Moduls? (wegen der Beschränkung auf max 100ma, die der Anschluss liefert)


Jan
 
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J

joergrohde

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#1.095
#1.095
Spektrum, Bt-Modul und auch noch 1200xl würde ich nicht an der Naze anschließen das wäre mir zuviel.
Von Pololu gibt es 3,3V Schaltwandler mit sehr hohen Eingangsspannungsbereich mehr als 80% Effizienz 300mA Belastung in der Größe eines 7805. Die verwende ich :)
 
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funkjan

Erfahrener Benutzer
#1.096
#1.096
joergrohde hat gesagt.:
Spektrum, Bt-Modul und auch noch 1200xl würde ich nicht an der Naze anschließen das wäre mir zuviel.
Von Pololu gibt es 3,3V Schaltwandler mit sehr hohen Eingangsspannungsbereich mehr als 80% Effizienz 300mA Belastung in der Größe eines 7805. Die verwende ich :)
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dachte ich mir auch in etwa, obwohl der 1200xl lt Datenblatt auch 5V tolerant sein soll?!

zum Pololu Spannungswandler (hatte ich ja noch nie gehört die "Marke", was aber nichts heißen soll :)) - meinst Du z.B. diesen hier: http://www.exp-tech.de/Shields/Pololu-3-3V-300mA-Step-Down-Spannungsregler-D24V3F3.html

- weil die Erwähnung der Bauform 7805 mich irritiert hat - die sehen ja anders aus!


Danke

Jan
 
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funkjan

Erfahrener Benutzer
#1.097
#1.097
amadeus hat gesagt.:
ja

zum 3,3v schau hier: http://www.abusemark.com/downloads/naze32_rev3.pdf
Zum Vergrößern anklicken....


das von Dir verlinkte Bild und manual zeigt leider rev.5 - schau mal wie meins aussieht - ist das nicht rev.4?

- und da sehe ich keinen 3.3V output, oder?


doch nicht blind - bin beruhigt :)


P.S.: gibt doch 3.3V auch auf rev.4 am Bootloader - siehe hier mit Spektrum Mod: http://www.rc-heli-fan.org/quadrocopter-co-f255/naze32-rev4-vs-rev5-ein-erster-vergleich-t96886.html
- obwohl da ich ja u.U. noch mehr 3.3V Verbraucher habe, werde ich mir mal den von Jörg vorgeschlagene Pololu (was ein Name :) ) Spannungswandler besorgen

@joergrohde - hängst Du den dann an die Akkuspannung oder irgendwo am board auf 5V?
 
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J

joergrohde

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#1.098
#1.098
Na mit der Namensgebung der Beschreibung hat ja Trollcop wieder mal ne Meisterleistung abgeliefert :Kopfsschüttel:
Ich hänge diese Pololu´s direkt an die Akkuspg. Achtung den Schalteingang mit dem Eingang verbinden nicht das er im Flug disabeld wird. Damit kann man per FC Pin auch die Ausgangspg ein und aus schalten und hat so eine Möglichkeit Verbraucher wie LED´s zu schalten. Ich verwende die Teile (5V) auch um LED´s in Armen zu versorgen da müssen dann nur noch ca 1,7V durch einen Widerstand verbraten werden und nicht 8V. Ich habe auch schon einen 5V300mA vergewaltigt zur Versorgung einer 1W PowerLED - der geht dann in die Begrenzung - 300mA - aber es funktioniert und wenn man nicht die Möglichkeit hat eigene Schaltungen dafür zu entwerfen, also Platinen ätzen etc...
Der 7805 Linear/Längsregler ist eines der Urbauteile die es schon vor einem Vierteljahrhundert gab. Und diese Teile ersetzen ihn bei nahezu gleicher Größe/Gewicht und dann auch noch als Schaltregler, ein alter Knochen wie ich findet das schon faszinierend.
Zum Pin RC8 - ein Sonar müßte ja nach meinem Verständnis immer direkt nach unten zeigen um exakt funktionieren zu können da müßte doch dann wohl noch ein kleiner Gimbal dran oder? dann benötigt man PWM1+2 für die Gimbalservos und die Motoren verschieben sich um 2 Anschlüsse. Wäre dann schon mal interessant ob man dann den Kopter mit Sonar Hilfe einen halben Meter über Grund über die Wiese jagen kann :)
 
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funkjan

Erfahrener Benutzer
#1.099
#1.099
joergrohde hat gesagt.:
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Zum Pin RC8 - ein Sonar müßte ja nach meinem Verständnis immer direkt nach unten zeigen um exakt funktionieren zu können da müßte doch dann wohl noch ein kleiner Gimbal dran oder? dann benötigt man PWM1+2 für die Gimbalservos und die Motoren verschieben sich um 2 Anschlüsse. Wäre dann schon mal interessant ob man dann den Kopter mit Sonar Hilfe einen halben Meter über Grund über die Wiese jagen kann :)
Zum Vergrößern anklicken....
alles verstanden Jörg - super Danke! - zum letzten statement des "mit Sonar Hilfe" den Kopter über die Wiese zu jagen - ja das war das Ziel :) und ich werde berichten - auch ein Grund warum ich das XL1200 genommen habe, weil Roberto mal irgendwo geschrieben hatte, dass dieses eben auf Gras/Wiese viel besser funktionieren soll - wir werden sehen!

eins habe ich noch bei Interesse - man kann das XL1200 lt. Datenblatt sowohl mit 3.3 aber auch mit 5V betreiben - Stromaufnahme peaks bei 3.3V 2.1ma/50ma bei 5V 3.4ma/100ma (peak bei Sonar pulse Übertragung) - aber was ich noch sehe, dass es bei 5V eine größere Range abdeckt - wenn ich das nicht falsch interpretiere (Seite 8 "Beam Characteristics") - vielleicht magst Du auch mal schauen, wie Du das siehst, ob besser 3.3 oder eben doch 5V - wenn's Dir Spaß macht!!!

http://www.maxbotix.com/documents/XL-MaxSonar-EZ_Datasheet.pdf
 
J

joergrohde

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#1.100
#1.100
Das mit dem Gimbal ist halt so eine Idee von mir. Eventuell überkompensiert - je mehr man den Kopter nach vorn neigt um so mehr wird der Sensor nicht nach unten sondern auch mehr nach vorn ausgerichtet.
Ich habe hier einen 1210er aber noch nichts mit gemacht.
Da 5V eine größere Sensorreichweite ergeben und die Versorgung einfacher ist werde ich meinen, wenn er denn endlich mal zum Einsatz kommt, mit 5V versorgen.
Ich muss gestehen das ich auch kein Freund davon bin von der FC eine Spannung abnehmen wo sie eventuell nicht dafür ausgelegt ist. Ich löte auch nichts an den internen I2C Bus an. Entweder bietet mir die FC einen ext. oder nicht. Die FC hat extra eine Ausgang zur Versorgung von 3,3V Geräten oder nicht.
Aber da bin ich eventuell eigen :)
Die Beams dort beziehen sich auf die Detektion von kleine Flächen mit 1/2" bis 11", 5-6m Flughöhe sollten dann auch gehen.
 
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