FunFly Controller Naze 32

[brm]

Das mit dem Gimbal ist halt so eine Idee von mir. Eventuell überkompensiert - je mehr man den Kopter nach vorn neigt um so mehr wird der Sensor nicht nach unten sondern auch mehr nach vorn ausgerichtet.
Ich habe hier einen 1210er aber noch nichts mit gemacht.
Da 5V eine größere Sensorreichweite ergeben und die Versorgung einfacher ist werde ich meinen, wenn er denn endlich mal zum Einsatz kommt, mit 5V versorgen.
Ich muss gestehen das ich auch kein Freund davon bin von der FC eine Spannung abnehmen wo sie eventuell nicht dafür ausgelegt ist. Ich löte auch nichts an den internen I2C Bus an. Entweder bietet mir die FC einen ext. oder nicht. Die FC hat extra eine Ausgang zur Versorgung von 3,3V Geräten oder nicht.
Aber da bin ich eventuell eigen
Die Beams dort beziehen sich auf die Detektion von kleine Flächen mit 1/2" bis 11", 5-6m Flughöhe sollten dann auch gehen.

ein gimbal nur für ein sonar ist wohl etwas übertrieben.
ansonsten einfach trigonometrie verwenden um die richtige höhe herauszufinden.

da habe ich einige scheine hereingesteckt: http://www.dragoninnovation.com/projects/32-lidar-lite-by-pulsedlight

müsste besser sein. um wieviel besser es z.b. über gras ist wird sich noch herausstellen.

 

[joergrohde]

Naja die Trigonometrie ist die eine Sache. Wie sieht es aber mit den Verlusten aus?
Die Reflexion des Ultraschallsignals geht vom Kopter weg der sich auch noch weg bewegt.
Welcher Abstand ist dann noch möglich?
Aber Dein Teil sieht sehr interessant aus und 40m angepeilte Reichweite wäre schon sehr cool.
Leider mit I2C Bus also für mich nichts für die NAZE eher für TL Quanton oä.
Wie findet Ihr immer nur so interessante Projekte?

 

[brm]

Naja die Trigonometrie ist die eine Sache. Wie sieht es aber mit den Verlusten aus?
Die Reflexion des Ultraschallsignals geht vom Kopter weg der sich auch noch weg bewegt.
Welcher Abstand ist dann noch möglich?
Aber Dein Teil sieht sehr interessant aus und 40m angepeilte Reichweite wäre schon sehr cool.
Leider mit I2C Bus also für mich nichts für die NAZE eher für TL Quanton oä.
Wie findet Ihr immer nur so interessante Projekte?

www.diydrones.com - chef anderson hat es promoted.
habe es mit angeschaut und mitgemacht.

hmm, sonar und gras vertragen sich nicht allzu gut.
die dämpfung lässt dein haar ergrauen ;-)

habe so 2 naze32 rev4 abzugeben - gegen ne flasche wein per naze32 ...
sonst wird es hier zu trocken ...

 

[Arakon]

Ich hab seit gestern einen Acro Naze32 rev5 auf einem SK450 Frame. Turnigy 2830/11 1000kv Motoren und simonk geflashte 30A ESCs.
Ich hab gestern abend bei etwas Wind den ersten vorsichtigen Schwebeflug gemacht. Dabei sind mir 2 Sachen aufgefallen:
1) Der Copter dreht sich langsam im Uhrzeigersinn. Mit welcher Einstellung kann ich dagegen regeln? Kompass hat das Ding keinen.
2) Das Teil fliegt an und für sich recht stabil, allerdings hat im Schwebeflug der ganze Vogel langsam gewackelt, und die Motoren haben hörbar ständig geregelt. P oder I justieren, und hoch oder runter?
Leider ist mein BT Modul noch nicht da, sodass ich am PC einstellen muss und nicht wirklich viel und schnell experimentieren kann, welche Werte gut sind.

 

[Arakon]

Well, f*ck.
Hab die Kontrolleitung für die Batteriespannung verdreht, jetzt ist er natürlich gegrillt. Der STM32 hat gleich an 3 Stellen Blasen geworfen. Wie hoch ist die Chance, dass NUR der STM32 durch ist? Dann versuch ich mal, den auszutauschen, bei ~3€ für den Chip ist es den Versuch mal wert.. Heißluftstation hab ich.

 

[Yups]

Die 3,3V Regler müssten doch auch hin sein? Und damit doch dann auch die anderen Sensoren?

 

[brm]

Well - I am not only one doing such strange things.

Mit falscher Brille habe ich auch schon mal versehentlich was brutzlen lassen

 

[funkjan]

ein gimbal nur für ein sonar ist wohl etwas übertrieben.
ansonsten einfach trigonometrie verwenden um die richtige höhe herauszufinden.

da habe ich einige scheine hereingesteckt: http://www.dragoninnovation.com/projects/32-lidar-lite-by-pulsedlight

müsste besser sein. um wieviel besser es z.b. über gras ist wird sich noch herausstellen.

sieht ja interessant aus - Danke - werde ich weiter im Auge behalten - werde nur noch nicht schlau wie es angesteuert/angeschlossen werden soll? - I2C habe ich gerade auf der 3D Robtics Seite gesehen

zur Frage des gimbals für einen Sonarsensor hatte ich auch überlegt - entweder bis zu 4 und dann einen an jeder Seite zu nehmen und im einem "Verbund" anzuschließen (mehr zu den von mir noch nicht verstandenen Unterschieden und Möglichkeiten einer solchen "Verbundlösung" im Datenblatt von Maxbotix in meinem letzten post)

- ansonsten ginge nicht vielleicht auch so eine Art 2-achsige kardanische Kompassaufhängung (mechanisch) - wobei man dort der Platine (dem Sensor) mehr Masse geben und evtl auch ein kleines Gehäuse bauen müsste (Wind), damit der Sensor immer halbwegs paralell zum Boden zeigt - dabei weiß ich aber nicht, ob diese kleinen Schwankungen und Bewegungen nicht schon zuviel sind - dann bliebe bei 1 Sensor wirklich nur das gimbal

aber jetzt schaue ich erstmal was der 1 XL1200 an 5V und der Naze bringt und werde berichten - bin mir nur noch nicht sicher wo ich ihn anbringe, da in diesem Fall kleines Acroquad (8" props) und eigentlich kein Landegestell/nur Akku - wohl besser vorn oder hinten? - denke werde es ertsmal universell bauen also Kabel lang genug und dann an verschiedenen Positionen probieren, außer Ihr hättet Erfahrungen?

 

[funkjan]

da mein erstes Quad mit einer Naze habe ich noch 2 Naze-Newbiefragen:

- wie weich oder hart will die Naze montiert werden? Reichen Nylon Distanzbolzen oder sollen es sogar welche aus Gummi sein?

- zur Stromversorgung ESC Anschluss - können alle 4 Plusleitungen dran bleiben oder nur an Motor 1?

Danke!

 

[PAH1]

Hallo,

die normalen Nylon Distanzbolzen sind ausreichend. Plus und Masse würde ich an dreien trennen oder an allen 4 und ein 5V BEC benutzen.

Gruß
Ulf

 

[Bamfax]

Trocken irgendwo hinxschrauben, Dämpfung irritiert die Sensoren nur.

ESC Anschluss: Das kommt auf den ESC an, nicht auf die Naze. Meine BS 12a funktionieren bewährt mit allen +/- PINS angeschlossen, egal ob NanoWii oder Naze32.

 

[joergrohde]

Funkjan: Wenn Du Deinen Akku nicht gerade quer fliegst würde ich den US Sensor halt seitlich anordnen.

Eine Naze mit MPU6050 bevorzugt es hart keine Dämpfer. Ich hatte einmal ein Afromini mit einem speziellen doppelseitig klebenden Schaumpad festgemacht, extra zur FC Befestigung bestimmt, mit dem Ergebniss das die Flugeigenschaften einfach sch.. waren. Dann mit UHU Strip direkt geklebt und alles gut.

Es gibt in der Regel zwei Typen von ESC´s - linear Regler und geschaltete. Letztere meist auf Hochvolt ESC´s, 6S+. Die darf man nicht zusammenschalten. ESC´s mit linear Regler schon. Es gibt ESC´s, 12A Plushies z.B., da sind auf dem ESC zwei Linearregler aufeinander gelötet sind um die gewünschte Ausgangsleistung zur Verfügung zu stellen. Grammfetischisten schmeißen den zweiten runter aber wenn der Hersteller schon zwei zusammenschaltet können wir das auch mit 4 oder 8 machen. Ich mache das auch bei diesen ( Linearreglertyp ) ESC´s und hatte damit noch keine Probleme.

An diese 5V Versorgung gehören bei mir aber auch nur Verbraucher die zum Fliegen nötig sind - ESC´s, FC, RX, XL1200
Andere, FPV, LED´s bekommen ein unabhängiges BEC, wie gesagt bei mir.

 

[Roberto]

Hallo, wollte mich mal nach dem Osterurlaub zurückmelden. Funkjan, das Maxbotix kannst Du ganz normal mit 5V betreiben (habe ich auch so).
Da Du einen Quad baust, kannst Du es direkt an den Motoranschluss Nr6 anschliessen. Der ist 5V kompatibel d.h. Du brauchst bei dieser Anschlussart keinen Widerstand.
Ich habe Dir hier mal ein grotten Handyfoto angehängt, da kannst Du Den Anschluss des Sonars aussen erkennen (die Leitung mit dem Ferritring ). Einfach direkt verkabeln, Sonar mit 5V füttern.
LG
Rob

 

[funkjan]

also mal an alle - seid ja fast zuviele zum Aufzählen - vielen Dank für die konstruktiven inputs!

- also zur Frage ob die Plus Anschlüsse dran bleiben können scheint es auch wohl keine eindeutige Meinung oder Anweisung zu geben.
Erinnere mich an 2 rev.Nr. meiner PARIS boards - einmal sollten alle dran bleiben - ein halbes Jahr zuvor unbedingt nur bei ESC 1 - na ja leicht verwirrend!

- und Joerg die Erläuterung mit den Linearreglern habe ich verstanden, weiß aber nicht wozu meine verbauten ESC's gehören - sind 4 (hatte ich noch) Turnigy Plush 12A simonk geflasht (Motoren Hacker A20-26M) plus an allen 4 ESC's lassen bei denen oder nicht?

- hoffe Roberto Dein Osterurlaub war nett?! - warum der Ferritring? besser - soll ich's auch so machen?

Und eins ist mir zur Funktion noch nicht ganz klar? - legt man sich das Sonar eigentlich auf einen Schalter? und/oder welchen Wert nimmt es denn wann als Sollhöhe?

bin echt gespannt auf's Sonar - verspreche mir bestimmt zuviel - lasse es Euch wissen

DANKE!

 

[joergrohde]

Plush mit SimonK? Das glaube ich nicht. Plush mit BlHeli die habe ich selbst mehrfach verbaut.
Wenn man auf die Platine schaut sieht man ein ziemlich hohes Bauteil das sind zwei aufeinander gelötete Linearregler - wie in meinem Beispiel Ich habe sie - die drei Anschlüsse - dran gelassen.

 

[Roberto]

Mit der Regler Hardware Philosophie kenne ich mich absolut nicht aus. Ich machs immer noch wie früher: Ein ESC versorgt mit 5V GPS und FC und Sonar (ist die Braun/Blaue Leitung im obigen Bild, Rot/Schwarz Trommeln waren leer - warum auch immer...). Vorsicht ist (bei meinem diesbzgl. veralteten Kenntnisstand) bei AFRO ESC (nur wenige mA auf der 5V Leitung) und manchen Robbe ESC (>6V) gegeben. Bei den Robbe habe ich Dioden in Reihe, dann passt das wieder ganz gut mit 5V (Elektronikfreaks werden mich jetzt steinigen). Den Ferritring habe ich deswegen drin, weil ich den Eindruck habe, dass das Signal dann besser ist. Ich habe leider kein OSZI mit dem ich das Gefühl quantifizieren könnte. Von dem Datenfeedback habe ich jedoch den starken Eindruck, dass der Ferritring etwas bringt. Genauer kann ich es leider nicht fassen, wenn Du eine geschirmte Kopfhöhrer Leitung hast o.ä. ist das bestimmt auch gut. Das Datenblatt empfieht noch eine Filterschaltung auf der Spannungsversorgung, habe ich aber nicht umgesetzt. Ach, ja, die 3DR Aufheiz LEDs sind absoluter Dummfug. Ich weiss wirklich nicht über was das hinweg täuschen soll, den schlechten Code oder die schlechte Analoganbindung. Sogar das Datenblatt schlägt vor, den Sensor nicht analog, sondern per PWM auszulesen, da das Analogsignal am gestörtesten und ungenauesten ist. Die Schallgeschwindigkeit ist auch temperaturabhängig - keine Frage - ABER die Effekte sind, ganz anders als beim Baro, im cm Bereich. Wo wir grad am "Mythbusten" sind. Die Verkippung und der Sonar gemessene Abstand zum Hindernis (z.B Steinboden/Grass/Baum) sind natürlich abhängig. Wenn man das berücksichtigen will, muss man aber auch so anarchastisch werden und die Montagestelle des Sensors (Sonar) bzgl. des Drehpunktes des Fluggerätes berücksichtigen. Also in dem Bereich kann man noch deutlich präziser arbeiten (Temp, Verkippungswinkel, Montagepunkt), aber im Endeffekt wird es nicht wirklich besser.
Das Sonar ist nicht schaltbar (ausser natürlich im CLI), das Sonar kann die ganze Zeit an bleiben. Ich habe den Algo anders entworfen, als es bislang bei Arducopter oder der Mwii Sonar Variante zu sehen ist. Das Sonar wird immer für eine relative Höhe genommen, weil die absolute Höhe eben nur der Baro, das GPS und der Pilot mit den Augen kann (EDIT: Auch ein LIDAR kann nur eine relative Höhe, m.E nur Kickstarter gehypter Unfug. Die Höhe, bei der es "um die Wurst" geht ist eben in 1-3m Entfernung zum Hindernis - und da macht es ein Sonar genau so gut/genau und schneller. Wenn man es m.E wirklich ernst meint, kommt man an Radarsensoren nicht vorbei - und die sind mittlerweile auch klein, leicht, erschwinglich und man könnte sogar die Relativgeschwindigkeit zum Boden bestimmen - aber da gehen die Meinungen sicherlich auseinander. Radar würde ich kickstarten (wenn ich könnte), bei dem Laserzeugs würde ich mich schämen, ob nicht jemand die Veräppelung bemerkt.
Wichtig beim Sonar ist noch, dass Du einen Schwamm/Filz etc. auf den Sensor machst. Zum Einen kommt sonst Dreck in den Sensor (->Tod) zum anderen werden Stör-/Windgeräusche unterdrückt. Also wie man es bei einem Mikrophon auch machen würde.
Im Anhang habe ich ein Foto mit der Küchenschwamm Konstruktion - alles andere als schön, aber funktioniert wie sie soll (und ja, die Tastatur ist alt, billo und ungeputzt.. und die linke Shifttaste braucht eine Extraeinladung).
LG
Rob

 

[BaerBalu]

Plush mit SimonK? Das glaube ich nicht. Plush mit BlHeli die habe ich selbst mehrfach verbaut

Die aktuellen haben eine SiLabs MCU, also stimmt das mit BlHeli. Kann mich aber dunkel dran erinnern, dass es mal welche mit Atmega gab, insofern könnte es theoretisch auch SimonK sein.

Die Afro ESC sollen 0,5A/5V liefern können. Da es linear Regler sind habe ich die bei einem meiner Kopter "parallel angeschlossen" und alle "5V-Verbraucher" damit versorgt. Sind grob geschätzt vielleicht 500 - 600 mA, aber vernute stark dass man da auch mehr abgreifen könnte.

Bye-bye
BaerBalu

 

[joergrohde]

Also der Naze ist es in gewissen Grenzen egal weil Du zwei 3,3V Regler drauf hast eine für die CPU und einen für die Sensoren grob gesagt - ob 5,000V oder 5,3 oder 4,9 solange die Lowdrop Regler 3,3V stabilisieren geht es.
GPS hat in der Regel einen eigenen 3,3V Regler und dem Sonar ist es von 3,3 - 5V auch egal.

Das mit den Alten wusste ich nicht mein Wissen reicht nur 1,6 Jahre zurück
Aber auf eben diesen Plushies sind zwei 5V Regler gestackt 2x1A = 2A BEC

4x0,5A = 2A

Wenn ein Linear Regler in die Strombegrenzung geht - mehr als 0,5A Belastung wird er die Ausgangsspg verringern dann liefert der nächste etwas mehr. So eine Zusammenschaltung kann natürlich auch aufschwingen dagegen helfen dann Kondensatoren.

 

[funkjan]

Plush mit SimonK? Das glaube ich nicht...

Die aktuellen haben eine SiLabs MCU, also stimmt das mit BlHeli. Kann mich aber dunkel dran erinnern, dass es mal welche mit Atmega gab, insofern könnte es theoretisch auch SimonK sein.

@joergrohde - doch Jörg kannst Du glauben, denn genau diese "alten" (aber bisher unbenutzten) noch mit Atmega sind meine und von kompetentem Mann (LazyZero) mit simonk geflasht - sollte also stimmen und ich habe sie ja nur genommen, weil ich sie noch unbenutzt hatte.


Danke Rob für die Erläuterungen - nehme ich jetzt mit in's Bett und werde es mir durchlesen (Freundin schläft schon - und ja wir sind schon soo lange ein Paar da geht sowas ... ) - guter Hinweis mit dem Schwamm (Schutz) hätte ich nicht dran gedacht ... - und Radarsensoren - würde ich auch mit "anschieben" (kickstarten) wollen!!

Gt. Nacht

 

[joergrohde]

Na dann habe ich doch einfach etwas dazugelernt und werde aufpassen welche ich kaufe denn ich will die BlHeli Variante.

Ps Rob: ich habe 20 Jahre meine Prehtastatur benutzt und hätte sie gern immer noch.