open360tracker - Der Community Antennentracker Made in Germany

MarenB

MarenB

Runter kommen sie immer!
#101
#101
Man könnte auch schnell die M10x1 reinschneiden, wenn der Innendurchmesser nicht schon zu groß wäre?!

Ob die ZR eine Schwachstelle sind oder nicht, das kann zumindest ich noch nicht sagen. Wie gesagt, die Montage könnte besser sein, aber mehr gibt's im Augenblick nicht anzumerken.

Bei mir kam halt nur dazu, dass bei einem Zahnrad die Rohmaterialplatte vor dem ZR zu Ende war, so dass einige Zähne tangential beschnitten sind.
Das sollte aber kein Serienfehler sein ;) Von daher könnten wir auch erstmal schauen, wie verschleißfest das Material denn wirklich so ist...
 
X

Xell

Benutzer
#102
#102
Kenne mich ja nicht aus mit Arduino programmierung, aber könnte es sein das die interne Adresse des HM588L nicht stimmt?

Da ich sowieso nichts machen kann, würde es dir helfen wenn ich dir die Platine schicke Rangarid?
Dann kannst su vielleicht andere Hardware testen, du hast ja glaube ich andere mit externem Magnetometer?!

Gruß
 
Chriss_:)

Chriss_:)

Erfahrener Benutzer
#103
#103
Hi,

werde mir den Code morgen nochmal anschauen und auf mein Crius spielen (hab das gleiche Board wie du), werde Ich nochmal mit dem MultiWii Code vergleichen, wie da der Kompass angesteuert wird! ;)

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
 
R

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#104
#104
Ich hab ne normale Multiwii. Es gibt eine HMC5883 Library für Arduino, die kannst du mal ausprobieren. Vllt kann ich morgen mal nen Testcode schreiben. Sonst schick halt her und ich teste. Wär auch ok.
 
R

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#106
#106
Hm, kann sein, dass ich beim Tilt Servo was falsch gemacht habe. Der Satz am Anfang ist aber normal. Das liegt daran, dass das Servo kein Signal hat wenn es Strom bekommt.
 
kl_Haribo

kl_Haribo

ergebener Benutzer
#107
#107
ahh, oki. hatte schon daran gedacht, dass es daran liegen könnte, weil ich nen anderen prozessor habe....
Möchte auch erstmal "standardtisiert" vorgehen, und später dann andere dinge austesten. daher werde ich später mal das board testen.
 
R

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#108
#108
Der Tilt servo ist nicht so wichtig im Moment. Ich würde euch bitten, bevorzugt den Pan Servo zu testen. Denn die Steuerung über den Kompass iss die komplizierte Sache bei diesem Projekt. Deshalb ist Tilt für mich erstmal nebensächlich.

Hab aber irgendwo ein Stück Code wo es läuft. Also keine Angst, Tilt funktioniert ;)

Wir überlegen und arbeiten aber gerade auch noch an einer Lösung für die Zahnräder. Wem es also zu abenteuerlich ist, die Zahnräder selber zu zentrieren oder wo es nicht richtig funktioniert diejenigen sollten noch warten. Ich denke bis zum WE haben wir da was...
 
Zuletzt bearbeitet:
X

Xell

Benutzer
#109
#109
Alles klar!
Also nochmal zum mitschreiben, wenn dem Chris seine Platine mit der Test-Software funktioniert schicke ich umgehend meine Platine zu Rangarid, oder ich fahre schnell vorbei...

Zusammenfassend kann man sagen das es jetzt an Chris hängt, ohne jetzt Druck ausüben zu wollen :p

(Nicht hetzen lassen Chris, ist nur Spass!!)

Gruß
 
Chriss_:)

Chriss_:)

Erfahrener Benutzer
#110
#110
Jaja, immer auf die Kleinen... :p (sind 1,96m noch klein?? :p )
Habs heute leider nicht geschafft, an die FC zu denken, das nächste Mal komme ich erst die Tage da ran (vermutlich Freitag)... Aber werde das versuchen ums Wocheende rum zu testen. Einfacher wäre aber wirklich, wenn Rangarid die Zeit hat, dass du ihm die FC mal zukommen lässt! ;)

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
 
T

timoski

Benutzer
#111
#111
Hab heute mal meinen Tracker mit einem Arduino Pro Mini und einem HMC5883L ausgestattet. Beim Arduino Pro Mini muss A4 an SDA und A5 an SCL am Kompass angeschlossen werden. Für das Heading habe ich auf Anhieb plausible Werte bekommen.
Anschließend habe ich das Pan Servo angeschlossen. Erstmal hat er nur rumgezuckt. Habe den Fehler aber schnell gefunden. Ich musste die Orientierung vom Kompass ändern.
Beim nächsten Fehler habe ich etwas länger gesucht. Ich hatte dauerhaft eine Regelabweichung von ca. 10 Grad. Normal müsste der I-Wert über die Zeit diese Abweichung eliminieren. Der Accumulator in dem der Fehler aufsummiert wird, hatte als Wert immer die doppelte Regelabweichung.
Nach einer Stunde Debuggen habe ich den Grund dafür endlich gefunden:
long Error[10];
long Accumulator;
for(byte i = 0; i < 10; i++){
Error[i+1] = Error;
}
Das Problem ist das Array Error geht von 0 bis 9. In der Schleife wird von 0 bis 9 gezählt. Die Speicheradresse von Error[9+1] ist Accumulator. Daher wird der falscherweise immer wieder zurückgesetzt.
@Rangarid Kannst du den Code bitte ändern? Am einfachsten wäre es das Error Array von 10 auf 11 Werte zu vergrößern.

Viele Grüße
Timo
 
T

timoski

Benutzer
#113
#113
Rangarid hat gesagt.:
Oh, peinlich...Bei mir gab es nicht so große Abweichungen, aber das könnte ein paar andere Sachen erklären. Mal testen.
Zum Vergrößern anklicken....
Peinlich!? Bestimmt nicht. Wo programmiert wird werden Fehler gemacht. Ist doch ganz normal.
Ich habe letzte Nacht noch versucht den Pan-Regler einzustellen. Hat am Ende auch ganz gut funktioniert.
Damit der Regler so funktioniert wie jetzt habe ich noch ein paar Änderungen am Regler vorgenommen:
- Heading wird in 10tel Grad berechnet, damit die Winkelgeschwindigkeit die für den D-Term verwendet wird genauer ist.
- Den Accumulator habe ich auf +/- 5000 beschränkt. Dadurch wird der I-Term nicht ganz so träge.
- Beim Ändern der Reglerparameter wird der Accumulator immer auf 0 gesetzt.
[video=youtube;s92yjODz2sw]https://www.youtube.com/watch?v=s92yjODz2sw[/video]
 
N

nils1982ks

Erfahrener Benutzer
#114
#114
Hey,

wollte mir gerade auch mal die Firmware anschauen, aber konnte bei google code nichts finden, wo ist das da? Außerdem habe ich mich gefragt, ob man wirklich nen D Teil braucht? << 3 Seiten weiter vorn....

Edit: Hab das Video eben geschaut, aber nicht wirklich verstanden, was der Fehler sein soll? Der sollte durch den I Regler doch Null werden?

2..: Noch ne Frage: Für Pan lässt sich durch den Sensor ja Gain aufbauen, wenn man den Schnell ausliest und für Tilt dann einfach annehmen, dass der Tracker waagerecht steht? Da müsste man doch auch vorkorrigieren können, durch den Beschleunigungssensor, oder?

Viele Grüße
Nils
 
Zuletzt bearbeitet:
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timoski

Benutzer
#115
#115
Die Firmware findest du hier: http://fpv-community.de/showthread....ade-in-Germany&p=667701&viewfull=1#post667701
Den Fehler bzw. die Abweichung habe ich in dem Video immer nur als Information genannt. So wie der Pan-Regler jetzt funktioniert bin ich eigentlich schon sehr zufrieden. Ich weiß nicht ob das im Video so rauskommt, aber der I-Teil verringert den Fehler auch immer auf 1 bis 2 Grad. Genauer habe ich es nicht hinbekommen, weil wenn sich mein Servo bewegt es gleich einen Satz von mindestens 3 Grad macht. Kommt wahrscheinlich daher, dass ich ziemlich viel Spiel in den Ritzeln habe.
 
N

nils1982ks

Erfahrener Benutzer
#116
#116
Dank dir! Also gibt es soetwas wie eine Toleranz unter der nicht weiter auf integriert wird? Außerdem habe ich mich gefragt, wieviel Speicher und Rechenzeit die Pan-Steuerung bisher nutzt?
 
T

timoski

Benutzer
#117
#117
Integriert wird weiterhin, der Fehler wird aber nur bis zu einem Schwellwert aufsummiert. Der I-Teil alleine reicht aber nicht um das Servo in Bewegung zu bringen und der PD-Teil ist fast null. So ab 3-4 Grad Abweichung ist dann der I-Teil in Kombination mit dem P-Teil groß genug, dass sich das Servo bewegt.
 
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