Arducopter - Kurze Frage, Kurze Antwort

[preloi]

aha ok danke

 

[Fliega]

Ich habe bei meinem Pixhawk die P.I.D.-Werte optimiert. Er fliegt auch (für mich) jetzt in "Stabalize" und "AltHold" sauberer, aber in "Loiter" zuckt er immer wieder rum (im Gegesatz zu den anderen Flight-Modes). Wie bekomme ich ihn da noch besser eingestellt?

Hier nochmal meine ursprüngliche Problem-Beschreibung. anbei die Log-Datei, aus der ich aber nicht schlau werde.

 

[talentfrei]

Das zucken in Loiter bekommst man nur mit sehr genaue GPS (10-30 Cm) weg.

 

[Fliega]

... ich habe ein Neo 7N ... zu ungenau?

 

[hulk]

Es gibtbkein bezahlbares gps mit einer genauigkeit von 10-30cm......wenn es das überhaupt gibt.
Der fragesteller sollte das log öffnen und im dropdowm gps glitch auswählen und davon einen screenshot machen. Der hdop sollte unter 1,8,sein.....satzahl ist nicht so wichtig.
Das 7n soll sowieso mist sein.
Sehr gutes 6er oder ein 8er

 

[Fliega]

Sorry, da ich mich mit log-Dateien überhaupt nicht auskenne die Frage, Wo genau steht "hdop" in der "gps glitch" ?

 

[hulk]

Poste doch das bild. Ich erkenne es, wenn ich es sehe. Bin grad nicht zu hause.

 

[Fliega]

... hab's gefunden. Machmal sieht man den Wald vor lauter Bäumen nicht

 

[Fliega]

Das zucken ist auch auf "YAW", das heißt der Copter dreht leicht nach links bzw. rechts in der YAW-Achse. Ich kann es deutlich über das Live-Bild der Kamera erkennen.

 

[talentfrei]

Es gibtbkein bezahlbares gps mit einer genauigkeit von 10-30cm......wenn es das überhaupt gibt.

Das meinte ich auch, das zucken bekommt man nicht weg... Hdop sieht gut aus, Sat zahl geht auch.

 

[talentfrei]

YAW Bewegungen sind entweder Kompass oder Vibs

 

[Fliega]

... hier noch die compass-werte aus der Log-Datei:

 

[Jace25]

Das meinte ich auch, das zucken bekommt man nicht weg... Hdop sieht gut aus, Sat zahl geht auch.

Zeig mir mal bitte ein Loiter Video vom Arducopter, wo er zuckt. Ich hab bei Youtube eben kurz geschaut und keins gefunden. In fast allen Videos stehen die Copter ziemlich gut auf der Stelle. Vielleicht lege ich die Messlatte aber auch nicht so hoch.

 

[olex]

Solches Zucken war bei mir durch eine unsaubere IMU Kalibrierung verursacht. Perfekte 6-Punkt Nachkalibrierung mit Wasserwaage in jeder der 6 Lagen hat's gefixt.

 

[Upgrade 08/15]

acc cali kann man ohne Probleme auch durchführen, wenn die FC nicht im Kopter verbaut ist - richtig?
Weil dann ginge es einfacher

 

[Mosquito]

Das wäre technisch betrachtet Schwachsinn!
Die FC MUSS eingebaut sein, weil die Sensoren ja genau die Fluglage vom Kopter erfassen sollen.
Keiner baut eine FC ganz 100%ig ein. Daher wird der ACC kalibriert, um eben diese Ungenauigkeiten "auszubügeln".

Das ist ähnlich wie beim Kompasskalibrieren.

lg Hans

 

[Fliega]

... mal schauen, ob ich heute noch zum Fliegen komme.
Werde die "IMU" Kalibrierung nochmal machen, um auf der "sicheren" Seite zu sein.

 

[Fliega]

ist auch nur im "Loiter-Modus". Wenn das drehen auf YAW nicht wäre, dann würde es mir auch nicht viel ausmachen.
Das "fotografieren" mit gleichzeitigen hin und her macht sich einfach nicht gut

 

[robschii]

Los schnell geiles wetter

 

[olex]

Jo, war bei mir auch nur in Loiter und PosHold. Kommt vermutlich davon dass die Hauptarbeit beim Positionshalten von lateralen ACC-Daten gemacht wird, GPS ist dabei eigentlich sekundär; wenn der ACC nicht sauber kalibriert ist, sind die Daten verrauscht, und es kommt zu den Zuckungen.