Arducopter - Kurze Frage, Kurze Antwort

[schiwo1]

Die Frage bleibt - warum willst du überhaupt Loiter nutzen? Wie gesagt, es hat keinen Vorteil gegenüber PosHold. PosHold wurde aus genau dem Grund entwickelt, weil Loiter einfach extrem träge ist von der Implementierung her, und Leute ständig den Vergleich zum deutlich direkteren GPS-Modus von der DJI Naza gezogen haben.

Ja zum rumheizen a la DJI-GPS ist PosHold natürlich besser.
Aber ich verwende Loiter zum filmen und damit verbunden zum ruhigen herumcruisen. Da ist PosHold wieder zu agil.

Ich habe mich jetzt mal an den Solo Parameter Werten für
WPNAV_LOIT_JERK, WPNAV_LOIT_MAXA und WPNAV_LOIT_MINA orientiert und diese etwas raufgesetzt.
Jetzt rastet er auch im Loiter sauber ein und driftet nicht mehr weg.

 

[gervais]

Die Frage bleibt - warum willst du überhaupt Loiter nutzen? Wie gesagt, es hat keinen Vorteil gegenüber PosHold. PosHold wurde aus genau dem Grund entwickelt, weil Loiter einfach extrem träge ist von der Implementierung her, und Leute ständig den Vergleich zum deutlich direkteren GPS-Modus von der DJI Naza gezogen haben.

Der SOLO Stack ist etwas anders als der PX/AC Stack. Da gibt es keinen PosHold bzw. keinen LOITER Mode wie wir ihn kennen. Die nennen den Fly Mode. Ich tippe vom Verhalten her, dass dies ein PosHold ähnlicher Modus ist.

@Gremlin: Mehr als 30mA können die APM Ausgänge nicht. Sollten die Treiber weniger ziehen, kein Problem sofern über BEC versorgt.

 

[schiwo1]

Der SOLO Stack ist etwas anders als der PX/AC Stack. Da gibt es keinen PosHold bzw. keinen LOITER Mode wie wir ihn kennen. Die nennen den Fly Mode. Ich tippe vom Verhalten her, dass dies ein PosHold ähnlicher Modus ist.

Stimmt nicht. Solo Fly Mode = Loiter. Solo Manual = AltHold.
Solo hat exakt die gleichen Modi wie der Arducopter code. Heißen nur anders auf der Benutrzeroberfläche.
Etwas vergleichbares zu PosHold gibt es in der Solo App nicht, lässt sich aber über Tower auswählen

 

[gervais]

Stimmt nicht. Solo Fly Mode = Loiter.

Wenn das so ist, ist die Beschreibung von Olex aber korrekt. ;-)

 

[schiwo1]

Wenn das so ist, ist die Beschreibung von Olex aber korrekt. ;-)

ich brauche einen GPS gestützten Foto Flugmodus mit dem ich langsam (<5-10m/sec) präzise fliegen kann, ohne dass der Copter erstmal mehrere Meter weiter fliegt wenn ich die Sticks auf Neutral Stellung bringe, und der dann auch perfekt seine Position hält.
In Arducopter ist das per Definition nun mal Loiter. PosHold ist viel zu aggressiv abgestimmt. Gut für FPV und zum rumbolzen. Nicht für Video.
3DR hat das in der Solo ziemlich gut hinbekommen mit einem sauber abgestimmten und frei einstellbaren Loiter bis 15m/sec.

 

[rksieimmer]

Hallo habe ein alexmos clone und will den an einen auav x2 anschliessen.Wo und wie schliesse ich den genau an der FC an um die Pitchachse zu steuern. Gibt es auch die Möglichkeit die über ein Poti zu steuern und per Schalter auf Stabilisieren umzuschalten ?
Habe den auav x2 übrigens per summensignal angeschlossen, Empfänger ist ein x8r an Taranis.


Danke schonmal für die Antworten.

Gruss
Jochen

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

was ist denn hier bei der IMU das problem?

Test: Balance/Twist = NA - Test: Brownout = GOOD - 
Test: Compass = WARN - Moderate change in mag_field (29.90%)
Max mag field length (606.53) > recommended (550.00)
Test: Dupe Log Data = GOOD - 
Test: Empty = GOOD - 
Test: Event/Failsafe = GOOD - 
Test: GPS = GOOD - 
Test: IMU Mismatch = WARN - Check vibration or accelerometer calibration. (Mismatch: 1.26, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Parameters = GOOD - 
Test: PM = NA - 
Test: Pitch/Roll = NA - 
Test: Thrust = NA - 
Test: VCC = GOOD -

hab mehrfach neu kalibriert. und vibrationen sind soweit ich sehen kann auch super.

https://www.dropbox.com/s/74juuyavin9fybv/1.BIN?dl=0

 

[gervais]

Dein IMU Mismatch ist nicht wild, aber die Vibs streckenweise alles Andere als super.

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

echt wo denn? die sind doch immer um die +-1 bis maximal 2. oder verteh ich da was falsch?

 

[hulk]

du hattest im Zeitraum um die 5te minute herum recht starke vibs.
warum liegt auch dein min wert von throttle bei 982?

 

[gervais]

Auch um 2:30.

 

[hulk]

ja...und die 8te....
einfach skalieren, dann sieht man die werte über dem diagramm nur für den bereich.
dazu hier noch dein throttle min

 

[gshot]

Mal ne Frage so als leihe was sagen diese Peaks den aus? Und wo zu können diese führen?

 

[hulk]

@amadeus woher stammen deine yaw pids?.......der graph dazu sieht toll aus

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

yaw pids: autotune

trottle: der min wert kommt denke ich vom failsave oder? der ist auf 980 eingestelllt, an der funke sollte 1000-2000 sein.

vibs: ok dann muss ich mir das nochmal anschauen, dann reichen meine dämpfer doch nicht. am flieger ist alles gewuchtet.

 

[hulk]

post mal bitte die yaw pids inklusive sowie atc yaw aus der full list. ist er bei dir träge oder knackig im yaw?
ich denke nicht, dass die werte vom failsafe kommen. sonst würde ja die funke aus gewesen sein? dein c5ist auch so...982min
der range ist eigentlich 1100-1900...........

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

hab grade nur das zur hand. morgen gern mehr.

hmm ok, an was kann das liegen und welchen effekt hat das?

 

[hulk]

Danke fürs yaw. Denke er ist da auch so gemütlich wie bei mir......gute frage wegen dem thr range....check mal im rc calib was er am ende im kleinen fenster sagt.

 

[Gremlin]

Welches sonar sensor taugt was fürs APM 2.5 nach heutigen stand

http://www.lipoly.de/index.php?main_page=index&cPath=880_885_1823_2719

 

[gervais]

Das AC Wiki empfiehlt immer noch das MB1240 . Ich habe das Thema aber bereits vor einem Jahr gesteckt. Aus meiner Sicht ist das SONAR/PXFlow Thema gegessen.Die Entwicklung berücksichtigt derzeit nur noch aktiv Lidar (V2) und das wird mit APM und 3.21 potentiell nicht funktionieren. Billige SONAR Experimente (HC04) waren mit dem Rabbit FC möglich, da funktionierte das auf Hartböden ausgezeichnet.