Die Frage bleibt - warum willst du überhaupt Loiter nutzen? Wie gesagt, es hat keinen Vorteil gegenüber PosHold. PosHold wurde aus genau dem Grund entwickelt, weil Loiter einfach extrem träge ist von der Implementierung her, und Leute ständig den Vergleich zum deutlich direkteren GPS-Modus von der DJI Naza gezogen haben.
Aber ich verwende Loiter zum filmen und damit verbunden zum ruhigen herumcruisen. Da ist PosHold wieder zu agil.
Ich habe mich jetzt mal an den Solo Parameter Werten für
WPNAV_LOIT_JERK, WPNAV_LOIT_MAXA und WPNAV_LOIT_MINA orientiert und diese etwas raufgesetzt.
Jetzt rastet er auch im Loiter sauber ein und driftet nicht mehr weg.