Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

ok , super
kannst du mir noch sagen wo deine Iacc werte stehen ?

edit : wahr bei der 048 der Effekt bei 90Grad vorhanden ?

Ich würde es gleich richtig machen.

Hat mir bei meiner Coptersoft sehr geholfen:

Hier

Hier

Beste Grüsse
Nitro

Iacc hab ich auf 1.5 gestelt, dann geht der Gimbal nach Schräglage und beenden des Yawens auch wieder zügig in die Horizontale.
Bei Iaac 0.0 bleibt er schief.
Scheint also fast so als ob die Gyro Kopplung da das eigentliche Problem ist, oder?
Das verhalten war bei der 048 was das angeht völlig gleich.

Hallo Leute,

Ich hatte wieder was zeit zum bastlen und das bringt euch ne update von B-Gimbal.
Jetzt wird es hoffentlich einfacher den gimbal zu testen...
Wie gewonlich sind features und updates hier zu bekommen:
http://code.google.com/p/b-gimbal/downloads/list

Hans

Ich würde?
Du könntest es also?
Dann sollten wir das vielleicht auch so machen finde ich

Hallo

Habe nun schon viel in diesem und in anderen Threads über das Board und Software gelesen, aber [vielleicht dumme Frage an] gibt es irgendwo eine Beschreibung, wie sich Aenderungen der P-I-D-Werte auf das Gimbal auswirken [vielleicht dumme Frage aus] ? Irgendwie finde ich einfach nichts dazu.
Was passiert bei Gimbalbewegungen, wenn P-Werte (entsprechend I und D) klein / gross sind?

Bin mir sicher, das steht an einem tollen Ort beschrieben, aber leider finde ich den nicht.

Danke und Gruss
Robert

Guten Abend allerseits,

zuerst dies hier: http://bit.ly/YRLLQh

Im speziellen das: Wenn du die GUI öffnest, siehst du die beiden Kurven der Nick und Rollachse. Im Idealfall ist die Regelung soo gut das die Werte immer auf 0 bleiben -das Gimbal quasi perfekt stabilisiert - dann ist der Controller glücklich und du auch.

Um das zu erreichen sind am wichtigsten P und D. Stell dir P als die Geschwindigkeit vor, mit der die Regelung versucht das Gimbal auszugleichen, - die Werte auf Null zu "halten". Wenn P zu niedrig ist, kippt die Kamera mit, anstatt gerade zu bleiben - die Regelung ist zu langsam. Also erhöhen wir P. Das geht so lange gut bis die Regelung über das Ziel hinausschießt, dann beginnt das Gimbal zu zittern und oszilliert. Diesen Effekt kannst du durch das erhöhen des D-Wertes verringern oder ganz kompensieren (D wie Dämpfung ). Am Ende wirst du den P-Wert immer weiter erhöhen, musst aber auch D erhöhen weil der Zustand sonst wieder "kritisch" wird - dein Gimbal zittert. (MAX-PWM so niedrig wie nötig halten) Du kannst so mit vielen P/D-Werten einen halbwegs stabilen Ausgleich realisieren, was du unterm Strich möchtest ist ein möglichst hoher P-Wert und ein möglichst niedriger D-Wert, ohne das das Gimbal zittert oder wegkippt.

I steht, soweit ich weiß, für den Anteil des Beschleunigungssensors an der eigentlichen Regelung. Wenn du das Gimbal aus seiner ursprüngichen Position heraus z.B. horizontal nach rechts wegziehst, soll die Kamera gerade bleiben. Kippt sie nach rechts ist der Acc (Beschleunigungssensor) zu stark "gewichtet" - der Wert ist zu hoch. Kippt es nach links ist der I-Wert zu niedrig.(verbessert mich wenn das nicht stimmt) Die Bedeutung von I variiert jedoch von Version zu Version, ich beschreibe gerade die 048.

Ich hoffe ich kann damit ein bischen was zurück geben. Liebe Grüße an alle und ruhig Blut.

Erweiterungswünsche für die Software

Hallo,

erstmal möchte ich allen hier ein sehr großes Lob für die Entwicklung aussprechen.
Es ist wirklich super, was Ihr hier auf die Beine gestellt habt, und das Ergebnis spricht für sich.


Zur Software für den Controller hätte ich jedoch zwei Änderungswünsche. Ich hoffe ich bin damit hier richtig.

1. Die Ausrichtung des MPU6050 auf den Board ist sehr unterschiedlich. Es wäre sehr schön, wenn man wie bei MutliWii die Orientierung in der SW anpassen kann. Dann lässt sich das Sensorboard zur optimalen Befestigung korrekt ausrichten.

2. Machmal kommt es scheinbar vor, dass der Sensor nicht gerade auf den Boards ist. Derzeit korrigiere ich das über ds unterlegen von minimalen Distanzen unter den Sensor. Dies sollte sich über einen Einstellbaren Offset in der Software ebenfalls korrigieren lassen.

Vielen Dank und Gruß
Christian

@TimonLee:

Vielen herzlichen Dank für deine detaillierte Ausführung. Damit lässt sich wirklich was anfangen und va. hat man so eine Vorstellung, wie die Werte zusammenspielen.

@Christian:
Wo wir grad beim Thema MPU sind. Wo ist eigentlich die ideale Position der MPU? Auf der Achse auf der die Kamera montiert wird oder spielt das gar keine grosse Rolle?

Ich habe meinen Sensor zum Beispiel unter der Kamera an den Rohschellen für die Kamerahalterung befestigt.

gruss

So , hier eine Neue Testversion für euch

Änderungen :

- Trimm Funktion für Nick und Roll , siehe Definition.h (kommt später noch mit in die Gui)
- Richtige Achsentkopplung vom Acc Sensor im Bereich von 0-90° (also beim Schwenken nach unten)

Einfach mal testen wer lust hat

049_A06 :
Also bei mir kippt der Horizont noch immer extrem weg wenn ich die Kamera nachunten neige und den Kopter um die Z Achse drehe. ( ca. 45 Grad )
Es hat sich leider Nichts geändert.

Fritz

Ist deine cam auch ausgewogen ???

Ja, wenn ich die Kamera waagrecht habe neigt sich der Horizont nicht.
Sie neigt sich immer in die Gegenrichtung zur Bewegungsrichtung gleich stark egal in welche Richtung ich den Kopter drehe.

kannst du ein Video machen ?

Meinte jan ur das es sein kann das sie ab einem bestimmten punkt übergewicht in eine richtung (z.B. nach vorne) bekommt.

Ich verstehe was Du meinst.
Sie bekommt kein Übergewicht.
Das Kippen ist auch stärker je mehr ich sie neigen.

Ist dein Sensor richtig herum drauf ?

Bauteile nach unten, Kabel nach hinten.
Wenn die Kamera gerade schaut funktioniert die Regelung auch sehr gut egal was ich mit dem kopter mache.

welchen sensor hast du ? der Acc Pitch wert muss beim nach unten neigen Positiv werden .