APM 2.5 mit Beta Firmeware V3.0.0rc1

[Roberto]

Hi! Halex!

Im Prinzip geht es nur um das dynamische Modell des ublox (dynamic model of ublox) sowas kann man bei MTK überhaupt nicht auswählen, aber das ist eine andere Geschichte.....

Die original APM kommt aus dem Fliegerbereich und hat deswegen im ublox mit der 3DR-Ublox.txt "AIRBORNE_4G" voreingestellt, d.h. das GPS erwartet eine hohe Geschwindigkeit und nimmt aus der möglichen GPS Punktwolke eher die weiter entfernteren (Kalman filter, Physikalisches Modell). Für einen Copter ist allerdings eher die Voreinstellung "PEDESTRIAN" geeignet. Die erwartete Geschwindigkeit ist geringer, damit ist das GPS "Wandern" auch geringer. Die Umstellung kann man auf mehreren Wegen erreichen.

1.: Das GPS beim Initialisieren mit dem "dynamische Modell" füttern
1a) Softwarepatch s.o
1b) Auf die nächste Arducopterversion warten

2.: Eine andere Konfigdatei in das Ublox einspielen, bei der "PEDESTRIAN" voreingestellt ist.
JinGeJ hatte mal eine Konfig Datei aufgetrieben, bei der das voreingestellt ist. Ich habe beide hier im zip angehängt (also original und die alternative).

3.: Im ucenter selbst pedestrian einstellen und abspeichern.

Momentan kann ich keine APM mehr testen, da ich sie nicht mehr verbaut habe....

LG
Rob

 

[gervais]

Ich bin ja eher der 1b Typus.. Ist da etwas geplant ?

 

[halex]

Moin rob,

danke für die Dateien!
Ich habe im UCenter die Einstellungen manuell vorgenommen (Tutorial hier https://code.google.com/p/ardupirates/wiki/UbloxGPSTutorial)
insbesondere, weil ich mal EGNOS testen möchte.

Darüber hinaus derjenige, der die modifizierte AP_GPS_Ublox.cpp erstellt hat folgendes darüber geschrieben:
"My code keeps your settings(in module) from being changed. Original code always trying to change it."

Ich teste das mal. Vielleicht bringt es irgendwas, wenn nicht fliegt´s wieder raus.

 

[Elvis]

soeben habe ich Loiter mit dem RC2 im Garten getestet. Dass Ding stand etwa zwei Minuten wie angenagelt in der Luft, ist dann aber mit nichts Dir nichts ziemlich schnell in den Garten des Nachbarn gestürzt. Ich stehe kurz vor dem Kollaps. Mein Vertrauen in den APM steigt dadurch nicht gerade.

 

[Nosferatu]

Ist halt noch beta !
Aber das kann sehr viele Ursachen haben.

 

[IntruderEvil]

soeben habe ich Loiter mit dem RC2 im Garten getestet. Dass Ding stand etwa zwei Minuten wie angenagelt in der Luft, ist dann aber mit nichts Dir nichts ziemlich schnell in den Garten des Nachbarn gestürzt. Ich stehe kurz vor dem Kollaps. Mein Vertrauen in den APM steigt dadurch nicht gerade.

Bei mir war es ähnlich. Hier mal ein bescheidenes Video vom Testflug mit Stanards PIDS.


http://youtu.be/CfDpccbw8Us


Loiter ging perfekt dann hab ich kurz in den Stable geschalten danach ging Loiter überhaupt nicht mehr er wollte sofort abhauen. Konnte auch nicht mehr über Roll eingreifen also sehr strange.
Ich muss mir mal den log von dem Flug ansehen.

 

[Elvis]

danke für die Bestätigung des Problems. Eingreifen konnte ich auch nicht mehr. Und den Log muss ich mir auch noch anschauen, weiß aber nicht wonach ich da suchen soll.

 

[Nosferatu]

Hat er aus dem Loiter heraus die Probleme gemacht, oder hast du vorher in einen anderen Modus geschaltet ?

 

[IntruderEvil]

Ich hab vom Loiter auf Stabilzie geschalten da konnte ich normal fliegen. Ich wollte danach nochmal in den Loiter Modus dann hat er ein gewisses Eigenleben entwickelt *G*

 

[Elvis]

Hat er aus dem Loiter heraus die Probleme gemacht, oder hast du vorher in einen anderen Modus geschaltet ?

Ich bin im Loiter geblieben und wollte die Schwebzeit stoppen.

 

[Nosferatu]

Ich könnte mir vorstellen, dass das GPS zur Zeit ein wenig Probleme macht, da wir zur Zeit starke Eruptionen auf der Sonne haben.
Was sagt das Log über das GPS Signal ?

 

[Roberto]

Das verstehe ich eben nicht an arducopter. Weite Teile des codes sind genial, nur beim Zusammenschweissen wird geschlampt. Beim Modi durchschalten werden nicht alle Variablen korrekt resettet oder neu initialisiert und BOOM. Die Sch*** habe ich mit Arducopter genau einmal zuviel mitgemacht, und immer sind andere Ursachen schuldig, niemals der Gummicode, bis man endlich den Fehler gefunden hat. Das ganze noch garniert mit Stunden langem Log-philosophieren.

Zu den ublox Sachen:
@Halex: Danke, für den Anleitungslink!
Die Ublox Umschaltung des Bewegungsmodells ist zumindest vorgesehen: https://github.com/diydrones/ardupilot/blob/master/libraries/AP_GPS/AP_GPS_UBLOX.cpp#L182 Zeile 182/195.
Ob es auch gemacht wird, kann ich nicht sagen, da fehlt mir jetzt der Nerv....
Wenn es etwas bringt, kann man sicher sein, dass es spätestens in der nächsten "dev" auch gemacht wird.

LG
Rob

 

[gervais]

Dann müsste die NAZA auch spinnen.Ist aber wie immer. Der Hinweis von Roberto mit dem Pedestrian Mode ist plausibler. Wobei mir als Laie da der Stift geht, dass nachher das GPS gar nicht mehr geht, wenn ich im UBLOX Center daran herumgespielt habe...

 

[IntruderEvil]

So eben neue Erkenntnis: Wenn ich meine Flugmodes ändere auf 1. Stabilzie 2. Loiter hab ich keine Probleme und er macht sauberen Loiter. Hab ich aber 1. Stabilzie 2. PosHold 3. Loiter - macht er bei Loiter beim zurückschalten komische Sachen.


Bin gerade 2 Akkus nochmal geflogen Loiter geht perfekt.... muss ich net verstehen. Deckt sich womöglich mit den Aussagen von Roberto.

 

[halex]

Dann müsste die NAZA auch spinnen.Ist aber wie immer. Der Hinweis von Roberto mit dem Pedestrian Mode ist plausibler. Wobei mir als Laie da der Stift geht, dass nachher das GPS gar nicht mehr geht, wenn ich im UBLOX Center daran herumgespielt habe...

das ist kein Akt. Habe ich auch gemacht. Wenn Du willst schicke ich Dir meine Config.

 

[Elvis]

Das verstehe ich eben nicht an arducopter. Weite Teile des codes sind genial, nur beim Zusammenschweissen wird geschlampt. Beim Modi durchschalten werden nicht alle Variablen korrekt resettet oder neu initialisiert und BOOM. Die Sch*** habe ich mit Arducopter genau einmal zuviel mitgemacht, und immer sind andere Ursachen schuldig, niemals der Gummicode, bis man endlich den Fehler gefunden hat. Das ganze noch garniert mit Stunden langem Log-philosophieren.

Deine Sichtweise bestätigt meinen Verdacht. Software Testing ist halt nicht trivial, insbesondere wenn viele Köche den Code zusammengekloppt haben. Insofern Hut ab vor Deinem Haraki, dass ja trotz Deiner hohen Schlagzahl noch nicht durch neurologische Komplettaussetzer aufgefallen ist.

Ich werde mich jetzt erst mal wieder mit meiner Harakiri Rachel befassen und auch mal sehen, ob man sich noch beim Naza Gruppenkauf beteiligen kann.....


Grüße
Stefan

 

[Yups]

Das verstehe ich eben nicht an arducopter. Weite Teile des codes sind genial, nur beim Zusammenschweissen wird geschlampt. Beim Modi durchschalten werden nicht alle Variablen korrekt resettet oder neu initialisiert und BOOM. Die Sch*** habe ich mit Arducopter genau einmal zuviel mitgemacht, und immer sind andere Ursachen schuldig, niemals der Gummicode, bis man endlich den Fehler gefunden hat. Das ganze noch garniert mit Stunden langem Log-philosophieren.

Zu den ublox Sachen:
@Halex: Danke, für den Anleitungslink!
Die Ublox Umschaltung des Bewegungsmodells ist zumindest vorgesehen: https://github.com/diydrones/ardupilot/blob/master/libraries/AP_GPS/AP_GPS_UBLOX.cpp#L182 Zeile 182/195.
Ob es auch gemacht wird, kann ich nicht sagen, da fehlt mir jetzt der Nerv....
Wenn es etwas bringt, kann man sicher sein, dass es spätestens in der nächsten "dev" auch gemacht wird.

LG
Rob

Moin Rob,

ich halte wirklich viel von dir und auch von deinem Harakiri Projekt. Dein Interresse am APM scheint nicht mehr besonders groß zu sein, aber es wäre dennoch im Sinne aller, wenn du die von dir gefundenen Bugs an Randy von DIY Drones meldest.
Dass es ernsthafte Problem beim Umschalten zwischen den Modes gibt, wurde ja hier bestätigt.

Falls du keine Lust hast dich selber darum zu kümmern, wäre es schon hilfreich, wenn du den entsprechenden Teil des Codes hier postest. Ich kümmere mich gerne darum.

Allgemein finde ich den Ardupilot klasse. Es gibt kein vergleichbares Projekt mit dem Funktionsumfang und einer ähnlichen Dynamik. Leider gibt es noch ein paar blöde Bugs, die auch mich schon zur Verzweifelung gebracht haben. Ich kann verstehen wenn hier einige die Flinte ins Korn geworfen haben.

Auf die Ublox Sache freue ich mich auch. Bitte berichtet was der Patch bringt!

Ich bin übrigends bisher von ernsthaften Problemen bei der V3 (RC1/2) verschont geblieben. 1. Stabilize, 2 Loiter, 3 Auto. CH7 RTL.

(Naza ist in meinen Augen ehrlich gesagt nicht vergleichbar mit APM. Wenn man nur Fliegen will und keine Waypoints und so braucht, dann ist das Naze32 Projekt von Rob mit GPS (Harakiri) die bessere und wesentlich günstigere Wahl.) (~100€)

Grüße
Yannick

 

[Elvis]

Allgemein finde ich den Ardupilot klasse. Es gibt kein vergleichbares Projekt mit dem Funktionsumfang und einer ähnlichen Dynamik. Leider gibt es noch ein paar blöde Bugs, die auch mich schon zur Verzweifelung gebracht haben. Ich kann verstehen wenn hier einige die Flinte ins Korn geworfen haben.

Sorry, ich möchte den Ardupiloten nicht verteufelt wissen und schon gar nicht die Leute, die da viel Zeit und Muße in die Softwareentwicklung investieren. Mein erster Arducopter lief mit der 2.9.1 monatelang einwandfrei und alle Modi zeigten sich immer zuverlässig, sodass mein Urvertrauen so groß war, dass ich damit auch richtig weit und hoch weggeflogen bin. Aber eines Tages hat er sich halt im RTL Mode aus dem Staub gemacht. Erst nur noch ein Punkt am Himmel, dann war er ganz weg. Ein Totalverlust ist wirklich ein sch.... Gefühl. Aber da vorher alles so gut geklappt hat, habe ich mir nochmal einen APM gekauft, der mir ja wie oben schon beschriebn, plötzlich und ohne eine Steuereingabe, weggerast ist. Beides war wirklich sehr unangenehm. Was wäre, wenn der Kopter die Nachbarin, die gerade im Garten war getroffen hätte. Oder der erste Kopter irgendwo eingeschlagen wäre? Das sind die Fragen, die man sich da automatisch stellt. Ein Kopter der sich unkontrolliert auf den Weg macht, kann ja auch sehr weit fliegen und stellt in jedem Falle ein Risiko dar. Auch wenn man vom Vereinsgelände startet. Das will ich nicht mehr verantworten. Sorry, ich bin noch etwas aufgebracht. Open Source hin oder her, den Gedanken und den Idealismus finde so toll, dass ich die Flinte nicht voreilig ins Korn geworfen habe....Sorry für's Ausheulen. Und ja der APM ist schon eine eierlegende Wollmilchsau, aber was nützen mir Funktionen wie Waypointnavigation etc., wenn ich mich insgesamt auf Kiste nicht 100% verlassen kann, 99,9% sind bei sicherheitsrelevanten Systemen halt schon zu wenig. Mal abgesehen von dem Material, dass bei einem Absturz draufgehen kann.

2.: Eine andere Konfigdatei in das Ublox einspielen, bei der "PEDESTRIAN" voreingestellt ist.
JinGeJ hatte mal eine Konfig Datei aufgetrieben, bei der das voreingestellt ist. Ich habe beide hier im zip angehängt (also original und die alternative).

Rob

Sorry für OT, aber ist die Configdatei auch für Harakiri die Datei der Wahl?

 

[Nosferatu]

@Elvis

Dann kannst du dich auf gar keinen Autopiloten für den Hobbybereich verlassen ! Fehler können immer auftreten -
auch in kommerziellen Produkten die ein vielfaches kosten. Denk daran, wir sind hier noch im Hobbybereich, und nicht
in der manntragenden Fliegerei, in der die wichtigsten Systeme redundant ausgelegt sind.

Nos!

 

[matala]

hallo

habe heute einmal meinen octocopter mit der v3 firmware geflogen --- leider funktioniert rtl und loiter nicht
bin nun wieder mit dem octo bei der 2.9.1.b
den f450 hatte ich gestern mit der v3 geflogen und war total begeistert --- rtl und loiter ohne probleme

glück auf
matala