Autoquad Controller ist nun offiziell

kinderkram · Jul 19, 2012

Der Code benutzt nur 1 Baro. Musst Du nix ändern.

Die advanced features funzen nur mit 6.6! Also bitte nich rumprobieren!
Der Wechsel zu neuer Firmware is aber ziemlich einfach, solange die Parameter und Settings Dateien immer schön weggesichert werden. Flashen, Settings laden, ab der Fisch.

nachbrenner · Jul 19, 2012

(Edit: Hat sich erledigt, steht doch extra im Wiki!)

DerCamperHB · Jul 19, 2012

Warum muss eigentlich beim Statischen Calib. auf die Ecke gestellt werden, und nicht Seite, wenn die Steuerung dann am Ende für beide Einbaurichtungen geeignet ist?

solution · Jul 19, 2012

Hallo
Sehe ich das richtig, dass man die Daten, die man im "Step3: cal –mag calculations" erhält, nicht zu den "all generated parameters" speichert, sondern dass diese zur berechnung ab Step 4 benötigt werden?
Gruß
Joachim

nachbrenner · Jul 19, 2012

Meiner Meinung nach müssen auch die Werte aus Step3 ins Parameter-File. Sie sollten bei den späten Schritten mit Mag relevant werden (Step 6?)

Geschadet haben sie bei mr zumindest bisher nix (bin bei 4b)

Bei welchen MAE-Werten beendet ihr die Schritte ab 4a? Bei mir wird 4a nach 40-50 Loops nicht mehr besser sondern bleibt stehen.

solution · Jul 19, 2012

Hallo nachbrenner
Hab sie genommen (sind ja "define"-Werte)
Bin bei 4a..................nun wird´s langsam

nachbrenner · Jul 19, 2012

Bei 4a wurde der Wert bei mir zu Anfang schlechter und schwankte. Musste dann die Variance für 20 Loops auf 1e-7 stellen. Dann Paramter übernommen, Variance wieder auf Default und 4a nochmal gestartet - Wert ging nochmal runter bis er hing (und nicht mehr schwankte)

Falls nicht bekannt: Wenn deine Maus ruckelt kannst du im Windows Taskmanager die Prio des sim3 Prozesses herunter setzen. Dann bleibt das System nutzbar.

solution · Jul 19, 2012

Blöd! Beim editieren doppelt gepostet...........kann man nicht mehr löschen nur noch überschreiben

solution · Jul 19, 2012

nachbrenner hat gesagt.:

?????????????????????????????

Wie hast du was gemacht??

nachbrenner · Jul 19, 2012

Aus dem Wiki gespickt

http://autoquad.org/wiki/wiki/autoq...s/run-the-calculations-estimation-simulation/

Abschnitt "Check the calculations"

Wenn der MAE Wert bei dir brav runter geht, und dann irgendwann hängen bleibt bauchst du das nicht - dann hast du wohl besser getanzt als ich

solution · Jul 19, 2012

Bezweifel mal sehr dass mein "TANZ" gut war.
Hast du abgebrochen, gespeichert, in "use variance" den Wert "1e-7" eingegeben, nochmal laufen lassen, dann wieder auf "1e-6" gestellt und erneut laufen lassen, dann erneut gespeichert???? Werden die neuen Werte überschrieben?
Bei welchem MAE-Wert warst du denn??
Sehr strange ;-)

nachbrenner · Jul 19, 2012

solution hat gesagt.:

Genau, wobei ich die Werte nach dem Lauf mit Variance 1e-7 direkt gespeichert habe und erst dann auf 1e-6 zurück gestellt. Wenn du einen neuen Simulation-Run machst scheint er immer die Startwerte aus dem Parameterfile zu nehmen (sofern passende da sind). Man kann also beliebig aborten: So lange man die defines dann ins Parameterfile tut (bzw. dort austauscht) kann man an der Stelle wieder aufsetzen wenn man den Run einfach nochmal startet.

(So ich habe ich das verstanden, ohne Gewähr!)

Bei Schritt 4a war ich bei MAE 0.104323 als er dann nicht mehr besser wurde sondern hing. Bei 4b bin ich gerade bei 0.103583.

solution · Jul 19, 2012

DU HAST BESSER GETANZT! RESPEKT!!!!!!
Mein Wert lief stetig runter auf 0,121827, hab jetzt mal gespeichert und mit 4b weitergemacht.
Werde mal einen kompletten Durchlauf machen, Werte verwenden und mal schauen was der AQ so damit anfangen kann.
(Tanze später noch ein paar mal und mache dann erneut einen Durchlauf, will ihn nun mal bald in die Luft bekommen)
Gruß

gfunk · Jul 20, 2012

bin noch immer am mitlesen, da ich interessiert bin am board (sobald es ppm kann).
scheinbar hab ich was überlesen, was ist mit dem "TANZ" gemeint?

solution · Jul 20, 2012

gfunk hat gesagt.:

Hallo
Mit dem "Tanz" ist der Bewegungsablauf beim dynamischen Kalibrieren der Sensoren im Board gemeint.(s. Wiki)
Gruß
Joachim

nachbrenner · Jul 20, 2012

Der "Tanz" ist der Vorgang der dynamischen Kalibrierung: Das Autoquad wird im eingebauten Zustand (mit flugfertigem Copter) in einem bestimmten Ablauf bewegt und die Sensordaten dabei aufgezeichnet.

Wiki-Seite dazu, unten sind Videos drin

PDF mit genauen Anweisungen

[Edit]
Solution war schneller, Posts haben sich überschnitten

kinderkram · Jul 20, 2012

@ nachbrenner & solution: wenn der MAE Wert nicht weiter sinkt, dann ist das Ende der Kalkulationen erreicht.
Der Wert sollte zwar so gering wie möglich sein aber wenn er "hängt" und nicht weiter sinkt, könnt Ihr die Kalkulationen beenden.

Postet doch bitte Eure Parameter Dateien, wenn Ihr soweit seid.

@ gfunk: Mit Tanz ist der "Calibso" gemeint, eine festgelegte Abfolge von Kalibrationsschritten, um die Sensoren - insbesondere den Kompass - dynamisch zu kalibrieren. Je akurater die Kalibrierung vorgenommen wird, um so präziser navigiert die Maschine hinterher.
http://autoquad.org/wiki/wiki/autoq...c-calibration/dynamic-calibration-in-pictures

gfunk · Jul 20, 2012

ahhh... rofl, schaut lustig aus

danke!

IntruderEvil · Jul 20, 2012

Ich war gestern bei Sandmen. Er ist wirklich ein sehr guter Tanzleherer - der tanzt so richtig geschmeidig*g* War aufjedenfall absolut interssant. Die Android App die er gemacht hat ist absolut Hammer.

ICh werde am We meinen mal eintanzen.

nachbrenner · Jul 20, 2012

Hier mein Paramfile. Am MAE hat sich bei mir bei den meisten Schritten schon nach 30-100 Loops nichts mehr getan - ein schlechtes Zeichen?

Beim letzten Schritt hat er MAG_INCL recht böse korrigiert: Von -64.45 auf -62.76.

Ansonsten sind manche Sachen doppelt defined - wo es mir aufgefallen ist habe ich aus dem File die "alten" Defines rausgeworfen wenn sie in einem anderen Schritt neu gemacht wurden. Ist es Pflicht das so zu machen? MAG_INCL ist jetzt z.B. noch doppelt drin. Welcher define ist wirksam: Der erste oder der letzte?

Bin nicht sicher ob das so passt - es kann sein dass ich totalen Schwachsinn gerechnet habe. Freue mich über Feedback

Code:

#define IMU_MAG_INCL -64.45

#define IMU_GYO_BIAS_X -1.349974323e+000
#define IMU_GYO_BIAS_Y -1.356114378e+000
#define IMU_GYO_BIAS_Z -1.320508596e+000
#define IMU_GYO_BIAS1_X -6.122621132e-005
#define IMU_GYO_BIAS1_Y -7.921486181e-005
#define IMU_GYO_BIAS1_Z +6.785473086e-005
#define IMU_GYO_BIAS2_X +2.267149773e-006
#define IMU_GYO_BIAS2_Y +4.410798342e-006
#define IMU_GYO_BIAS2_Z -3.671153847e-007
#define IMU_GYO_BIAS3_X +3.308831323e-008
#define IMU_GYO_BIAS3_Y +4.146592048e-008
#define IMU_GYO_BIAS3_Z -1.004944758e-008

#define IMU_ACC_BIAS_X -1.659958295e+000
#define IMU_ACC_BIAS_Y -1.638830439e+000
#define IMU_ACC_BIAS_Z -1.663704954e+000
#define IMU_ACC_BIAS1_X +2.649981363e-005
#define IMU_ACC_BIAS1_Y -4.283332461e-005
#define IMU_ACC_BIAS1_Z +8.626442983e-006
#define IMU_ACC_BIAS2_X +9.152918172e-007
#define IMU_ACC_BIAS2_Y -2.732325380e-007
#define IMU_ACC_BIAS2_Z +4.484976431e-006
#define IMU_ACC_BIAS3_X +4.262919528e-008
#define IMU_ACC_BIAS3_Y -3.550839586e-008
#define IMU_ACC_BIAS3_Z -2.537664385e-008
#define IMU_ACC_SCAL_X +1.962981118e-002
#define IMU_ACC_SCAL_Y +1.960034325e-002
#define IMU_ACC_SCAL_Z +1.918687147e-002
#define IMU_ACC_SCAL1_X -5.222138782e-006
#define IMU_ACC_SCAL1_Y -6.503740942e-006
#define IMU_ACC_SCAL1_Z -2.927018510e-006
#define IMU_ACC_SCAL2_X +1.183912663e-007
#define IMU_ACC_SCAL2_Y +1.232470545e-007
#define IMU_ACC_SCAL2_Z -9.642780115e-008
#define IMU_ACC_SCAL3_X +6.006397563e-009
#define IMU_ACC_SCAL3_Y +6.302117507e-009
#define IMU_ACC_SCAL3_Z -4.013957287e-009
#define IMU_ACC_ALN_XY +8.822058614e-003
#define IMU_ACC_ALN_XZ -6.513722502e-004
#define IMU_ACC_ALN_YX +1.025168471e-002
#define IMU_ACC_ALN_YZ -2.047924208e-004
#define IMU_ACC_ALN_ZX +1.630220062e-003
#define IMU_ACC_ALN_ZY -2.819419066e-004

#define IMU_MAG_BIAS_X		+0.025826175135	//  0.000000997192 +0.000000025370
#define IMU_MAG_BIAS_Y		+0.027529705446	//  0.000000991149 -0.000000059320
#define IMU_MAG_BIAS_Z		+0.027226527842	//  0.000000996174 +0.000000025651
#define IMU_MAG_SCAL_X		+0.194716419857	//  0.000000973831 -0.000000031079
#define IMU_MAG_SCAL_Y		+0.191464093435	//  0.000000936965 -0.000000024954
#define IMU_MAG_SCAL_Z		+0.178876518723	//  0.000000901100 -0.000000030862
#define IMU_MAG_ALGN_XY		-0.012089224196	//  0.000096705590 -0.000000966399
#define IMU_MAG_ALGN_XZ		-0.008818002532	//  0.000098386549 -0.000000239939
#define IMU_MAG_ALGN_YX		-0.043438771370	//  0.000087015720 -0.000000603580
#define IMU_MAG_ALGN_YZ		-0.000145655793	//  0.000099998274 +0.000000000313
#define IMU_MAG_ALGN_ZX		-0.066128563318	//  0.000074732715 -0.000000385531
#define IMU_MAG_ALGN_ZY		-0.061900226722	//  0.000059150951 -0.000000885153
#define IMU_MAG_INCL		-62.764172210539	//  0.000000059313 -0.000000426564



#define IMU_MAG_BIAS1_X +4.104174520e-006
#define IMU_MAG_BIAS1_Y -4.014861169e-006
#define IMU_MAG_BIAS1_Z -6.983126338e-005
#define IMU_MAG_BIAS2_X -3.290709429e-007
#define IMU_MAG_BIAS2_Y +1.755979436e-007
#define IMU_MAG_BIAS2_Z -1.522250871e-006
#define IMU_MAG_BIAS3_X -3.654950353e-008
#define IMU_MAG_BIAS3_Y -3.434506507e-008
#define IMU_MAG_BIAS3_Z +5.248280428e-009
#define IMU_MAG_SCAL1_X -5.181807391e-004
#define IMU_MAG_SCAL1_Y -1.095792701e-006
#define IMU_MAG_SCAL1_Z -3.007653454e-004
#define IMU_MAG_SCAL2_X -1.804109618e-007
#define IMU_MAG_SCAL2_Y -6.711584449e-007
#define IMU_MAG_SCAL2_Z -1.799482178e-006
#define IMU_MAG_SCAL3_X -1.667845569e-007
#define IMU_MAG_SCAL3_Y -1.491006921e-007
#define IMU_MAG_SCAL3_Z -3.085107425e-007



#define IMU_GYO_SCAL_X		+0.115996036013	//  0.000000099986 +0.000000000557
#define IMU_GYO_SCAL_Y		+0.116993398721	//  0.000000099907 +0.000000001469
#define IMU_GYO_SCAL_Z		+0.115483822470	//  0.000000099926 -0.000000000394
#define IMU_GYO_ALGN_XY		-0.003530636132	//  0.000099999526 -0.000000054962
#define IMU_GYO_ALGN_XZ		+0.002460238750	//  0.000099995242 -0.000000013686
#define IMU_GYO_ALGN_YX		+0.012776023594	//  0.000099989503 +0.000000134110
#define IMU_GYO_ALGN_YZ		-0.002483284752	//  0.000099999458 +0.000000014670
#define IMU_GYO_ALGN_ZX		-0.013203104804	//  0.000099956484 +0.000000025266
#define IMU_GYO_ALGN_ZY		+0.000053481356	//  0.000100000001 -0.000000000072
#define IMU_ACC_BIAS_X		-1.660130755726	//  0.000000000100 -0.000000000406
#define IMU_ACC_BIAS_Y		-1.639004688842	//  0.000000000100 -0.000000000035
#define IMU_ACC_BIAS_Z		-1.663343678888	//  0.000000000099 +0.000000001101
#define IMU_ACC_SCAL_X		+0.019600551973	//  0.000000000100 -0.000000000204
#define IMU_ACC_SCAL_Y		+0.019588332175	//  0.000000000100 -0.000000000124
#define IMU_ACC_SCAL_Z		+0.019175100233	//  0.000000000100 +0.000000000226
#define IMU_ACC_ALN_XY		+0.012406938399	//  0.000009999985 +0.000000046968
#define IMU_ACC_ALN_XZ		-0.000614806612	//  0.000009999992 +0.000000005159
#define IMU_ACC_ALN_YX		+0.013122664175	//  0.000009999987 -0.000000001725
#define IMU_ACC_ALN_YZ		-0.000204548828	//  0.000010000000 +0.000000000058
#define IMU_ACC_ALN_ZX		+0.001998435693	//  0.000009999932 +0.000000078331
#define IMU_ACC_ALN_ZY		-0.000283286993	//  0.000010000000 -0.000000000208

Autoquad Controller ist nun offiziell

Erfahrener Benutzer

Erfahrener Pfuscher

Erfahrener Benutzer

Erfahrener Benutzer

Erfahrener Pfuscher

Erfahrener Benutzer

Erfahrener Pfuscher

Erfahrener Benutzer

Erfahrener Benutzer

Erfahrener Pfuscher

Erfahrener Benutzer

Erfahrener Pfuscher

Erfahrener Benutzer

Erfahrener Benutzer

Erfahrener Benutzer

Erfahrener Pfuscher

Erfahrener Benutzer

Erfahrener Benutzer

QUADROHOLIKER

Erfahrener Pfuscher