AutoQuad M4V2r1 Anschlüsse

solution

Erfahrener Benutzer
Lass es!!!!!
Mit dem Rahmen wird das niemals was!!!!!
Viel zu labbrig!!
Das versucht die FC alles auszugleichen und das schafft sie nicht!
Hole dir einen stabilen Rahmen mit 22-25mm Rohren, möglichst kurze Ausleger ( nur soviel wie du für die Propeller brauchst!)

Glaube mir, das geht so nicht gut aus!
 
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TheBone

Erfahrener Benutzer
Ich hatte die PIDs bisher nicht angefasst. Welche sind für Motoren diser Größe geeignet?
Ja und Rohre mit größerem Durchmesser hatte ich schon geplant, allerdings ist nur die Centreplate und die Halterung für das universelle Haltesystem dafür ausgelegt. Das Landegestell ist noch vor dieser Überlegung entstanden und die 3D-Druck Teile der Motorhalterung konnten wasserdicht nicht dafür vorbereitet werden. Müssten daher nochmal umdesignt und neu gedruckt werden. Wenn man das macht, sollte dann ab auch gleich auf M4 Schrauben gegangen werden, da es die M3 schon in einigen Ausführungen wie ich sie benötigte nach DIN gar nicht gab.
Werde das wohl noch mal nachrüsten, aber erst nach der Abgabe der Arbeit.
Die Rohre kürzen wird wohl leider nichts. Das ist schon das kürzeste was geht. Wenn man bedenkt, dass das Haltesystem für Objekte bis 700x700x300mm ausgelegt ist, dann würde ein weiteres zusammenführen der Motoren zur Mitte hin dazu führen, dass die Propeller die Nutzlast föhnen, aber nicht mehr für Schub sorgen. Es geht daher nur mit Rohren mit größerem Durchmesser. U.U. baue ich auch noch ein paar Querstreben zwischen den Armen ein. Und es muss das Landegestell noch optimiert werden und vor allen Dingen die Befestigung des Landegestells optimiert werden. Aktuell sind das noch "curv" Platten, die da Verwendung fanden. Die haben sich aber als der totale Mist heraus gestellt.
Alles in Allem glaube ich aber, dass mein Hauptproblem, dass die Motoren nicht wieder anfahren und ganz furchtbar schmerzend laut fiepen, kein Problem von Vibrationen sind, sondern weiterhin auf nicht optimale Einstellungen zurück zu führen sind. Was meint ihr?
 
Zuletzt bearbeitet:
Also, wie bereits gesagt die Default PIDs sind viel zu hoch.

Hier mal eine Idee für die PIDs:
Code:
CTRL_DBAND_THRO	                       40
CTRL_DEAD_BAND	                       40
CTRL_MAN_YAW_RT	                       90
CTRL_MAX	                     1500
CTRL_MIN_THROT	                       20
CTRL_NAV_YAW_RT	                      120
CTRL_PID_TYPE	                        0

CTRL_TLT_ANG_D	                     4100
CTRL_TLT_ANG_DM	                      900
CTRL_TLT_ANG_F	                    0.125
CTRL_TLT_ANG_I	         0.00499999988824
CTRL_TLT_ANG_IM	                      360
CTRL_TLT_ANG_OM	                     1300
CTRL_TLT_ANG_P	                      180
CTRL_TLT_ANG_PM	                     1200
CTRL_TLT_RTE_D	                    12550
CTRL_TLT_RTE_DM	                     9999
CTRL_TLT_RTE_F	            0.10000000149
CTRL_TLT_RTE_I	                        0
CTRL_TLT_RTE_IM	                     9999
CTRL_TLT_RTE_OM	                     3000
CTRL_TLT_RTE_P	                        0
CTRL_TLT_RTE_PM	                     9999
CTRL_YAW_ANG_D	                        0
CTRL_YAW_ANG_DM	                        0
CTRL_YAW_ANG_F	                        0
CTRL_YAW_ANG_I	        1.99999994948e-05
CTRL_YAW_ANG_IM	          0.0399999991059
CTRL_YAW_ANG_OM	                     1.25
CTRL_YAW_ANG_P	          0.0500000007451
CTRL_YAW_ANG_PM	                     1.25
CTRL_YAW_RTE_D	                      240
CTRL_YAW_RTE_DM	                      386
CTRL_YAW_RTE_F	                     0.25
CTRL_YAW_RTE_I	           0.725000023842
CTRL_YAW_RTE_IM	                      386
CTRL_YAW_RTE_OM	                      870
CTRL_YAW_RTE_P	                     1445
CTRL_YAW_RTE_PM	                      386

SPVR_VIN_SOURCE	                        1
Die sind deutlich runtergeschraubt, die F-Terms wurden ebenfalls reduziert (das hilf bei Vibrationen).
Ist natürlich ohne Gewehr! So ein Riesen-Drumm hab ich noch nie gebaut, geflogen, eingestellt, etc ... mein größter Copter passt bei 70x70cm dann wohl eher in's Lasten-Haltesystem.
 

TheBone

Erfahrener Benutzer
Sry. Muss gerade meine Arbeit fertig schreiben. Ab Dienstag in einer Woche werde ich dann wieder mehr Zeit haben. Und dann werde ich mal mit deinen Parametern testen und ein Upgrade auf dickere Rohre vorbereiten. Bis dahin muss ich mich erst mal entschuldigen. :)
 

TheBone

Erfahrener Benutzer
Werde mich entweder heute oder spätestens die Tage wieder ran setzen und deine Parameter testen. Die Ergebnisse schreibe ich dann gleich. Danke für dein Interesse. :)
 

TheBone

Erfahrener Benutzer
[video]https://youtu.be/S5KORiJEO1Y[/video]

Das ist das Ergebnis mit den Versuchseinstellungen für die PIDs. Ich finde das schon viel besser als beim letzten Mal. Jedoch kommt es immer noch dazu, dass die Motoren nicht wieder anlaufen. Das ist irgendwie schade.
Ansonsten ist mir aufgefallen, dass das Gyro die Neigung des Kopters nicht richtig interpretiert. So kommt es, dass links und rechts vertauscht sind. Ich kann mir nicht erklären, wie es dazu kommt, denn oben und unten ist richtig.
Ne Idee?
 
[video]https://youtu.be/S5KORiJEO1Y[/video]

Das ist das Ergebnis mit den Versuchseinstellungen für die PIDs. Ich finde das schon viel besser als beim letzten Mal. Jedoch kommt es immer noch dazu, dass die Motoren nicht wieder anlaufen. Das ist irgendwie schade.
Ansonsten ist mir aufgefallen, dass das Gyro die Neigung des Kopters nicht richtig interpretiert. So kommt es, dass links und rechts vertauscht sind. Ich kann mir nicht erklären, wie es dazu kommt, denn oben und unten ist richtig.
Ne Idee?
Also ... schönes Motorengequäle ... was erwartest denn du was dabei passieren soll? Außer dass das Teil sich durch die harten Bumps aufschaukelt und dann noch weniger zum Fliegen zu bewegen ist ...

Mich würden da eher folgende Punkte interessieren:
- Komplette Parameter
- Bilder welche die Montage des M4+N4 zeigen, sowie Nennung wo vorne ist.

Wenn der 'Gyro die Neigung des Kopters nicht richtig interpretiert' dann liegt das meist daran dass kein TARE gemacht wurde und/oder der Mixer falsch ist.

EDIT: Sorry, ich vergaß: vielleicht sind auch IMU_FLIP und IMU_ROT noch nicht richtig eingestellt.
 
Zuletzt bearbeitet:

TheBone

Erfahrener Benutzer
Okay, ich habe mal die Parameter vom AQ-Board gecheckt. Den Mixer habe ich bei Roll von 100,-100,-100,100 auf -100,100,100,-100 invertiert. Jetzt ist es auch richtig. Da ich die Standardeinstellungen genommen habe, nahm ich eigentlich an, dass dies nicht nötig sei.

Links wo das Fähnchen vom USB-kabel ist, ist vorne:
IMG_1927k.jpg

Das Handy wurde in nach vorne ausgerichtet, so sind alle Neigungen reell abgebildet:
[video]https://youtu.be/LtcNxoZKeFQ[/video]

Wie müssen IMU_FLIP und IMU_ROT eingestellt werden? Aktuell stehen beide Werte auf 0.

Parameter meinst du alle vom M4 Board?
 
Zuletzt bearbeitet:
Links wo das Fähnchen vom USB-kabel ist, ist forne:
Anhang anzeigen 133914
Moin,

also wenn 'das Fähnchen vorne ist' dann zeigt der Arm mit der 1 nach links, 2 nach oben, 3 nach recht und 4 nach unten. Der Motor unten links ist dann in dem Bildchen unten A
quadx.jpg

Siehe http://autoquad.org/wiki/wiki/configuring-autoquad-flightcontroller/frame-motor-mixing-table/
Okay, ich habe mal die Parameter vom AQ-Board gecheckt. Den Mixer habe ich bei Roll von 100,-100,-100,100 auf -100,100,100,-100 invertiert. Jetzt ist es auch richtig. Da ich die Standardeinstellungen genommen habe, nahm ich eigentlich an, dass dies nicht nötig sei.
Ja, das ist der Standard Mixer wenn du beim Anschließen der Motoren auch dass hier berücksichtigt hast:
note.jpg
Falls nicht ist dein 'Standard-Mixer' falsch und du musst dran fummeln - so geschehen!

Siehe http://autoquad.org/wiki/wiki/m4-microcontroller/m4-expansion-options/n4-expansion-board/

Parameter meinst du alle vom M4 Board?
Ja, bitte als .txt file uploaden. Ansonsten muss ich für jeden Parameter den ich sehen will nachfragen; darfst mir glauben dass ich das nicht machen werde!

Wie müssen IMU_FLIP und IMU_ROT eingestellt werden? Aktuell stehen beide Werte auf 0.
Bei deiner Einbaulage sind die beide auf 0! Wenn Arm 1 nach vorne zeigt und die Seite mit der MCU nach oben sind beide DEFAULT = ZERO.
Siehe http://autoquad.org/wiki/wiki/configuring-autoquad-flightcontroller/dimu-flip-and-rotate/
 

gervais

Ich brauche mehr Details
Das nenne ich mal Top Support. Daumen hoch !
Interessehalber, aBwN,...so wie dieses Objekt aufgebaut ist,und schon im Stand wackelt wie ein.., vibriert es auch sicher fürchterlich. Da die FC, soweit sichtbar, ohne Vibdämpfung fixiert ist, frage ich mich, ob das der M4 gar nichts ausmacht, z.B. bei AltHold ?
 
Das nenne ich mal Top Support. Daumen hoch !
Interessehalber, aBwN,...so wie dieses Objekt aufgebaut ist,und schon im Stand wackelt wie ein.., vibriert es auch sicher fürchterlich. Da die FC, soweit sichtbar, ohne Vibdämpfung fixiert ist, frage ich mich, ob das der M4 gar nichts ausmacht, z.B. bei AltHold ?
Also, ich habe von Anfang an darauf hingewiesen dass das Teil - sagen wir mal - zu luftig gebaut ist.
Das Video erachte ich als wenig aussagekräftig da das Aufschaukeln durch die Landbeine kommt. Wie stark die Möhre WIRKLICH vibriert sieht man erst an den Logs.

Die AQ mag es hart --> keine Vibrationdämpfer verwenden.

Zum Thema Vibrationen hatte ich einen Versuchskopter aufgebaut (siehe http://fpv-community.de/showthread....2r1-Anschlüsse&p=837196&viewfull=1#post837196). Als ich mir die Logs von dem Ding angeschaut habe war ich überrascht dass der überhaupt fliegt (wenn man sich ansieht was auf IMUX/Y/Z abgeht). Mit den richtigen Settings ist das aber auch machbar.
Klar wird auch die AQ M4 an ihre Grenzen kommen. Erstes Ziel muss also sein das Teil mal in die Luft zu kriegen und ein paar Daten zu sammeln (Logs im manuellen Hover außerhalb des Ground Effekts (keine Ahnung wie hoch dieses riesen Teil dafür fliegen muss)). Dann lässt sich der Throttle Factor anpassen (Schweben wenn Throttle auf 50%), an den PIDs schrauben und - wenn man den MAG denn kalibriert hat - mal in AH/PH schalten.
Gut, ich gebe zu dass ich da auch Fracksausen hätte bei dem riesen Teil, aber: wat mutt dat mutt!
 

El-dentiste

1.21 Gigawatt
Moderator
........... Da die FC, soweit sichtbar, ohne Vibdämpfung fixiert ist, frage ich mich, ob das der M4 gar nichts ausmacht, z.B. bei AltHold ?
wie Jörg schon schrieb kannman die AQs (ob AQ6 oder M4) direkt auf Kunstoffbolzen verschrauben. Gerade für Althold sollte man den baro mit Schaumstoff schützen. Wenn möglich lichtundurchläsigen.

@Thebone
Tu dir selber nen gefallen, pack an den Frame was du später auch dran haben willst (Gimbal??) und wenn nur als testgewicht und geh in den Garten oder Hof oder Flachdach oder was weiss ich, aber nicht im Raum. Die Verwirbelungen wenn er dann mal fliegt sind übel bei den grossen Löffeln. Das gehüpfe bringt dir nix!
Draussen gas rein und aus nen halben Meter höhe. und ruhig bleiben. Vorher ne Karte fürs log ins adapterboard und dann kann man mehr sehn.
 

TheBone

Erfahrener Benutzer
...
Ja, das ist der Standard Mixer wenn du beim Anschließen der Motoren auch dass hier berücksichtigt hast:
Anhang anzeigen 133918
Falls nicht ist dein 'Standard-Mixer' falsch und du musst dran fummeln - so geschehen!

Siehe http://autoquad.org/wiki/wiki/m4-microcontroller/m4-expansion-options/n4-expansion-board/
Aber ich habe doch alles über CAN dran. Habe ja nichts an den PWMs angeschlossen. Kann daher doch gar nicht falsch sein. Oder?
Jedenfalls entnehme ich deiner Aussage, dass es jetzt so richtig ist, wie ich das gemacht habe. Korrekt?
Ja, bitte als .txt file uploaden. Ansonsten muss ich für jeden Parameter den ich sehen will nachfragen; darfst mir glauben dass ich das nicht machen werde!
Ist gemacht Chef. :)
Anhang anzeigen PARAMS.txt
Bei deiner Einbaulage sind die beide auf 0! Wenn Arm 1 nach vorne zeigt und die Seite mit der MCU nach oben sind beide DEFAULT = ZERO.
Siehe http://autoquad.org/wiki/wiki/configuring-autoquad-flightcontroller/dimu-flip-and-rotate/
Okay, also ist das auch erst mal richtig. Okay.
 
Check mal die Parameter deine ESC32V3, im speziellen die CAN ID's. Damit der Standard-Mixer funktioniert muss:
A = ID1 = vorne links
B = ID2 = vorne rechts
C = ID3 = hinten rechts
D = ID4 = hinten links
sein. Das ist bei dir nicht so. Du brauchst die IDs nicht ändern, sondern kannst einfach wieder Standard Mixer Quad X wählen, dann an der jeweiligen Position die entsprechende CAN ID (PORT) eintragen.
Wenn das so wie oben gemacht wurde sieht der Mixer wie folgt aus:
Code:
MOT_PWRD_01_P	                      100
MOT_PWRD_01_R	                      100
MOT_PWRD_01_T	                      100
MOT_PWRD_01_Y	                     -100
MOT_PWRD_02_P	                      100
MOT_PWRD_02_R	                     -100
MOT_PWRD_02_T	                      100
MOT_PWRD_02_Y	                      100
MOT_PWRD_03_P	                     -100
MOT_PWRD_03_R	                     -100
MOT_PWRD_03_T	                      100
MOT_PWRD_03_Y	                     -100
MOT_PWRD_04_P	                     -100
MOT_PWRD_04_R	                      100
MOT_PWRD_04_T	                      100
MOT_PWRD_04_Y	                      100
Dann sollte das Teil nicht mehr versuchen zu drehen und flippen.
 
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