Brushless Direct Drive Gimbal

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Nabazul

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#122
#122
hab ich auch gerade gemacht. So wie es aussieht ist das ganze viel simpler als wir hier gedacht haben. Man braucht wohl nur nen Arduino mit IMU, Umgewickelte Brushless motoren und eine kleine schaltung mit 6 mosfets um diese anzusteuern.
 
FerdinandK

FerdinandK

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#125
#125
das funktioniert ja super !! Bin schwer begeistert!
 
fofi1

fofi1

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#127
#127
Nabazul hat gesagt.:
hab ich auch gerade gemacht. So wie es aussieht ist das ganze viel simpler als wir hier gedacht haben. Man braucht wohl nur nen Arduino mit IMU, Umgewickelte Brushless motoren und eine kleine schaltung mit 6 mosfets um diese anzusteuern.
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Das macht Hoffnung, dass die Software umso hinterlistiger ist ;)
 
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Nabazul

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#128
#128
fofi1 hat gesagt.:
Das macht Hoffnung, dass die Software umso hinterlistiger ist ;)
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grad mal kurz rumgesurft und bei wikipedia das hier gefunden:

BLDC-Motoren können auch mit einer Vektorregelung betrieben werden, welche im Bereich von anspruchsvollen Aufgaben der Antriebstechnik Anwendung findet. Im Gegensatz zum Betrieb am Dreiphasennetz muss sich bei der Vektorregelung nicht die Rotorlage passiv der Spannung und dem Drehmoment anpassen, sondern die Spannungen aller Phasen werden aktiv der Rotorlage und dem gewünschten Drehmoment angepasst. Dazu werden alle Phasen mit sinusförmiger Spannung angesteuert und zeitgleich bestromt.

Das deckt sich auch genau mit dem was alex in dem Englischem Thread geschrieben hat. "Winkel Ausrechnen und Sinusspannung abhängig vom Winkel anpassen"

Hat schon mal jemand versucht auf nen normalen brushless regler dern arduino bootloader zu flaschen ? Hab grad das große verlangen damit rumzuspielen .....
 
Marv93

Marv93

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#129
#129
Nabazul hat gesagt.:
grad mal kurz rumgesurft und bei wikipedia das hier gefunden:

BLDC-Motoren können auch mit einer Vektorregelung betrieben werden, welche im Bereich von anspruchsvollen Aufgaben der Antriebstechnik Anwendung findet. Im Gegensatz zum Betrieb am Dreiphasennetz muss sich bei der Vektorregelung nicht die Rotorlage passiv der Spannung und dem Drehmoment anpassen, sondern die Spannungen aller Phasen werden aktiv der Rotorlage und dem gewünschten Drehmoment angepasst. Dazu werden alle Phasen mit sinusförmiger Spannung angesteuert und zeitgleich bestromt.

Das deckt sich auch genau mit dem was alex in dem Englischem Thread geschrieben hat. "Winkel Ausrechnen und Sinusspannung abhängig vom Winkel anpassen"

Hat schon mal jemand versucht auf nen normalen brushless regler dern arduino bootloader zu flaschen ? Hab grad das große verlangen damit rumzuspielen .....
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Ich meine mal gelesen zu haben das es dafür Testsignale vom Umrichter in die Wicklung gibt und man erst ab min. 5% der Nenndrehzahl eine gute positionierung erreichen kann. Wie will man dan einen Stillstand erreichen?

MFG: Marvin
 
Marv93

Marv93

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#130
#130
HI,

Hir ist ein Zitat aus den http://www.servotechnik.de/forum/forum_main.htm Forum:
"In der Regel besitzt ein Servoantrieb ein Gebersystem zur Ermittlung der Rotorlage bzw. der Drehzahl und es wird bei dem Synchron- und Asynchronmotor die feldorientierte Regelung angewandt. Kann man mit einer sensorlosen feldorientierten Regelung eines Synchron- bzw. Asynchronmotors die Eigenschaften eines Servoantriebes erreichen? Ist dann die Drehmomentregelung im Bereich von -10 bis +10 U/min realistisch?
Antwort der Redaktion

Die geberlose Vektorregelung beruht darauf, daß die Drehzahl des Motors und damit die Lage des feldorientierten Koordinatensystems aus dem mathematischen Modell des Motors errechnet wird. Leider liefert diese Berechnung erst bei einer bestimmten Mindestdrehzahl (ca. 5 % der Nenndrehzahl) des Motors befriedigende Ergebnisse. Soll auch bei sehr kleinen Drehzahlen bzw. im Stillstand die Drehzahl ermittelt werden, müssen zusätzliche Testsignale vom Umrichter in die Motorwicklungen eingeprägt werden. Diese Verfahren funktionieren im Labor, haben sich am Markt aber noch nicht durchgesetzt. Berücksichtigt man, daß Servoantriebe auch im Stillstand betrieben werden (z. B. beim Positionieren), ist eine echte geberlose Regelung für Servoantriebe heute noch unrealistisch. Das mag sich in Zukunft aber ändern."

MFG: Marvin
 
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M4rkus

M4rkus

~ ♪ ~ ♫ ~ ♪ ~
#131
#131
Moin,

so....die letzten Neuigkeiten sind das Alex hart daran arbeitet alles bereitzustellen, bzw. auf Rückmeldungen von seinem "Betatester" Piranha zu warten. Er hat auch bereits Verträge mit Coptershops die dann das Ganze Material, Controller und Motoren bereitstellen. Ich denke wir können uns dann 2013 auf ein schönes Mini-Zenmuse freuen ;)

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alexmos, on 21 November 2012 - 09:07 PM, said:
Hello guys. Piranha is my first serious beta-tester so I am waiting his results, too. Now I have preliminary agreements with several copter shops and they promise to get gimbal controller to market as soon as possible. Also they will order right motors and sell them as kits, so hard manual rewinding may be skipped.

I am working hard gathering all info and making web-page about this project.
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rc-action_de

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#132
#132
Moin Markus,

na dann hoffe ich auch mal dass der Preis ebenso "Mini" ist und nicht in Richtung Zenmuse geht. Der Herstellungspreis dürfte zumindest extrem gering sein. Eigentlich wäre das BLGC ein schönes Weihnachtsgeschenk für sich selbst aber bis zum Verkauf dürften wohl leider noch einige Monate vergehen.


Es bleibt also spannend ...

Viele Grüße
Henry
 
Alveran

Alveran

Erfahrener Benutzer
#133
#133
Oh das hört sich ja sehr geil an... alleine schon das Testvideo von Piranha und sein Mini Zenmuse sind sehr vielversprechend.

Das Alexmos die Firmware ned rausrücken will kann ich versteht, mit dem Code kann man aus seiner sicht schon etwas Geld verdienen(wer würde das ned machen oO? ).
wenn das teil dann so um die 3-400 kostet wird es sicherlich reisenden Absatz finden :)

Aber... solln wir jetzt auf Alex und Piranha warten oder tüfteln wir hier weiter?
zb mit den maxonmotor BL Motoren, nur ist aus meiner Sicht der Servokontroller n tick zu teuer von denen.
Wenn man da was eigenes entwikeln könnte....
 
Marv93

Marv93

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#134
#134
HI,

Ich bin für weiter tüfteln :D

Wie ist das eigentlich mit zwei Motoren auf einer welle, die bauen beide ein magnetfeld auf der eine links der andere rechts herum.
Wen man die achse drehen will wird ein motor einfach abgeschwächt.
Wäre das möglich?

MFG: Marvin
 
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Nabazul

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#135
#135
Marv93 hat gesagt.:
HI,

Ich bin für weiter tüfteln :D

Wie ist das eigentlich mit zwei Motoren auf einer welle, die bauen beide ein magnetfeld auf der eine links der andere rechts herum.
Wen man die achse drehen will wird ein motor einfach abgeschwächt.
Wäre das möglich?

MFG: Marvin
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nah das is doch viel zu kompliziert. Offensichtlich geht es ja viel einfacher! Ich würde ja einfach mal nen normalen brushless regler ausschlachten, da nen größernen atmel reinbasteln mit arduino drauf und das mit der Sinusspannung ausprobieren. Alex hat es ja auch so gemacht. Mir fehlt nur grad leider die Zeit.

300-400€ wär mir wiederum schon viel zu teuer für so was (es sei denn das ding kann wirklich ne dslr tragen) Materialkosten liegen unter 100€. Dafür würd ich mich lieber hinsetzen und selbe ne software zusammenfrickeln die dann open source ist.
 
rc-action_de

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#136
#136
Hallo zusammen,

wenn 300€-400€ ein realistischer Preis für Steuerung sowie 2 Motoren sind dann ist mir das in jedem Fall zu viel obwohl es im Vergleich zu Servos um einiges besser funktioniert.

Klar - es ist deutlich günstiger als Zenmuse, welche ich allerdings auch utopisch teuer finde.

Ich denke das die Materialkosten weit unter 100€ liegen.

PS: ein langsame und scheinbar stufenlose Bewegung eines Brushlessmotors habe ich auch schon mit einem Atmega 8 hinbekommen. Hier kam ich allerdings nicht über 4° Bewegung hinaus. (Denkfehler)

Viele Grüße
Henry
 
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t-rod

t-rod

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#137
#137
Alveran hat gesagt.:
............
wenn das teil dann so um die 3-400 kostet wird es sicherlich reisenden Absatz finden :)
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tja Alveran, sowas nennt man dann wohl einen typischen Denkfehler!
ich denke eher bei € 100,- Materialkosten, evtl. noch einem Zwischenhändler ist 3-400€ schon unrealistisch. (niedrig)
Wenn jemand sowas profesionell macht, alle Nebenkosten wie KV, Steuern usw. rechnet, dann noch ein Vertrieb dazwischen ist...

Von dem aber abgesehen, selbst wenn es 150,- bis 200.- € kosten würde wäre es einigen immer noch zu teuer.

Nur eine Meinung!!!!
 
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gfunk

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#138
#138
rc-action_de hat gesagt.:
Hallo zusammen,

wenn 300€-400€ ein realistischer Preis für Steuerung sowie 2 Motoren sind dann ist mir das in jedem Fall zu viel obwohl es im Vergleich zu Servos um einiges besser funktioniert.

Klar - es ist deutlich günstiger als Zenmuse, welche ich allerdings auch utopisch teuer finde.

Ich denke das die Materialkosten weit unter 100€ liegen.

PS: ein langsame und scheinbar stufenlose Bewegung eines Brushlessmotors habe ich auch schon mit einem Atmega 8 hinbekommen. Hier kam ich allerdings nicht über 4° Bewegung hinaus. (Denkfehler)

Viele Grüße
Henry
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dachte auch schon an atmega8 regler, also einen ausgegraben und etwas herumgetestet...

ich hätte den motor wohl nicht festhalten sollen :S

Anhang anzeigen 40832

puhhh... werd mich morgen mal mit fets eindecken
 
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#139
#139
Uiii - ganz schön schwarz. Genau um das zu vermeiden hatte ich mir etwas auf dem Steckbrett zusammen gesteckt. Für mich reichten einfache P- Fets.

PS: alles bis 200€ finde ich noch schmerzlich aber realistisch. Wenn hingegen der Wert der Kamera überschritten wird, dann bin ich in Sachen Kauf auf jeden Fall raus.

Also heißt es weiterbauen bis wir entweder eine Lösung finden oder es ein erschwingliches Produkt gibt.

Viele Grüße
Henry
 
fofi1

fofi1

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#140
#140
rc-action_de hat gesagt.:
PS: alles bis 200€ finde ich noch schmerzlich aber realistisch. Wenn hingegen der Wert der Kamera überschritten wird, dann bin ich in Sachen Kauf auf jeden Fall raus.

Also heißt es weiterbauen bis wir entweder eine Lösung finden oder es ein erschwingliches Produkt gibt.

Viele Grüße
Henry
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Für mich heissts dann Chip auslesen und schauen ob er die Lockbits richtig hat....
 
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FPV1

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