Doch realisieren kann man das auch, aber nur mit nem zusätzlichen Arduino da der Mini nicht genug Interrupt Pins hat, wenn ich mit meinem mäßigen englisch alles richtig verstanden habe. http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1033 . D,h, wenn es blöd läuft hast du dann 3 Arduinos, einen brauchst du zum fliegen, einen für GPS > I2C und einen dritten für Sonar > I2C. Wobei es meiner Meinung nach auch möglich wäre, das der 2. Arduino beide Sensoren verarbeitet. Aber da hab ich noch keine SW gesehen.