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Ja, ist in iNAV unnötig. Man darf bei iNAV PosHold, AltHold, RTH im Akro-Mode aktivieren.
https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/8.-Navigation-modes
•Flightmodes like poshold, althold, RTH is self contained and doesn't need any additional modes like angle mode activated.
https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/8.-Navigation-modes
•Flightmodes like poshold, althold, RTH is self contained and doesn't need any additional modes like angle mode activated.
Hallo
Habe jetzt mal die Modes Umgestellt , wenn ich jetzt aber auf Althold Mode gehe wo dann nur noch der Headlock angewählt ist zeigt das Osd Acro Mode an !!! . Genau das selbe bei den Anderen Modes wie Wp gcs nav u.s.w. wenn ich kein FMode wie Angle oder Hozion angebe steht da Acro im OSD ...
Aber Probieren steht über studieren .. wenn es dann mal aufhört zu regnen ...
Habe den Rth Auf Max gestellt .. das heisst er nimmt die höhe die ich am Maximalsten hatte seit dem letzten scharf schalten . Das klingt für.mich gut da ich hier bei mir öfters mal über Bäume fliege um überhaupt vom Grundstück zu kommen , fatal wäre es natürlich wenn der Baro zwischendurch mal Fabel werte auspuckt .. 300m oder so .. irgendwo stand aber glaube ich ein Alt max bei 100m kann das jemand bestätigen ?
Ist es schlimm wenn Ich Angle angewählt lasse bei Gcs Nav oder WP Nav oder PosHold .. da es sehr umständlich für mich wäre das alles einzeln zu halten ?
Gruß Boris
Habe jetzt mal die Modes Umgestellt , wenn ich jetzt aber auf Althold Mode gehe wo dann nur noch der Headlock angewählt ist zeigt das Osd Acro Mode an !!! . Genau das selbe bei den Anderen Modes wie Wp gcs nav u.s.w. wenn ich kein FMode wie Angle oder Hozion angebe steht da Acro im OSD ...
Aber Probieren steht über studieren .. wenn es dann mal aufhört zu regnen ...
Habe den Rth Auf Max gestellt .. das heisst er nimmt die höhe die ich am Maximalsten hatte seit dem letzten scharf schalten . Das klingt für.mich gut da ich hier bei mir öfters mal über Bäume fliege um überhaupt vom Grundstück zu kommen , fatal wäre es natürlich wenn der Baro zwischendurch mal Fabel werte auspuckt .. 300m oder so .. irgendwo stand aber glaube ich ein Alt max bei 100m kann das jemand bestätigen ?
Ist es schlimm wenn Ich Angle angewählt lasse bei Gcs Nav oder WP Nav oder PosHold .. da es sehr umständlich für mich wäre das alles einzeln zu halten ?
Gruß Boris
Zuletzt bearbeitet:
Komme gerade von einem kurzen test rein... Also bei Altitude Hold ohne Angle anwahl geht er in den Acro Modus aber eben mit Höhe halten . Bei Positon Hold ohne Angle anwahl bleobt er im Stabl Mode aber was mir aufgefalle ist er schaltet nicht Den Kompass an !!! In meinem Video links oben in der ecke seht ihr von links nach rechts - Gyro , Baro , Mag und Gps es wird jeweils ein Pfeil drunter erscheinen wenn es aktiv ist aber im Pos Hold wird der Mag nicht aktiviert !
In der Liste steht er aktiviert wird !
Hier das Video zum Flug .
https://youtu.be/_ajLZQdyLc0
Gruß Boris
In der Liste steht er aktiviert wird !
Hier das Video zum Flug .
https://youtu.be/_ajLZQdyLc0
Gruß Boris
Der Mag wird bei PosH benutzt. Zum Test kannst du ihn ja mal um 90 Grad verdrehen (per Parameter) und dann im Flug PosH einschalten. Aber nimm den Finger nicht so weit vom Schalter weg 
Gruß Boris
Mein kopter hat sich gerade tausend mal überschlagen ... und ich weiss nicht warum ... das einzige was ich anders hatte war einen bluethooth verbindung zum kopter während des starts
.. ob die Cpu überlastet war ?
Habe es gerade nochmal getestet wenn ich mich mitBluethootverbind und Starte dreht der total durch... wenn ich verbindung trenne und starte ist alles normal ...
Er ist eben unkontrolliert 1 m über den Boden und unter das Trampolin geflogen ...
Habe ich da etwas angewählt womit er nicht klar kommt oder ist es die doppelte kommunikation mit Osd und Handy !?!?!
Gruß Boris
.. ob die Cpu überlastet war ?
Habe es gerade nochmal getestet wenn ich mich mitBluethootverbind und Starte dreht der total durch... wenn ich verbindung trenne und starte ist alles normal ...
Er ist eben unkontrolliert 1 m über den Boden und unter das Trampolin geflogen ...
Habe ich da etwas angewählt womit er nicht klar kommt oder ist es die doppelte kommunikation mit Osd und Handy !?!?!
Gruß Boris
Zuletzt bearbeitet:
Problem Gelöst .. es war wohl die EZ Gui habe in den Einstellungen den Aktuallisierungswert von 100 auf 200 gestellt und alles Normal sogar die Arming Probleme die ich hatte sind weg ...
Ich weiss jetzt nicht ob ich das besser in den Illuminati32 Theard stellen sollte , es war schon ne Heftige erfahrung wie der Kopter unkontrolliert abgeht nur weil ein Aktuallisierungswert nicht auf Standdard stehen muss . Es hat mich zum glück nur vier Propeller gekostet . Eins kann ich sagen Illuminaty32 mit GPS an Uart 2 und Bluethoot an Softserial 1 stellt diesen wert:
in der EZ Gui ein !
Gruß Boris
Ich weiss jetzt nicht ob ich das besser in den Illuminati32 Theard stellen sollte , es war schon ne Heftige erfahrung wie der Kopter unkontrolliert abgeht nur weil ein Aktuallisierungswert nicht auf Standdard stehen muss . Es hat mich zum glück nur vier Propeller gekostet . Eins kann ich sagen Illuminaty32 mit GPS an Uart 2 und Bluethoot an Softserial 1 stellt diesen wert:
Gruß Boris
Hallo Zusammen,
mein Copter ist heute auch fertig geworden. Der erste Flugversuch war auch ganz okay Position Hold mit höhe halten funktioniert wie gewünscht der Copter steht perfekt am Himmel ohne zu schaukeln oder sonstige Probleme.Mein Problem ist das der Copter keine wegpunkte anfliegt sondern einfach weg fliegt.Ich packe meine Cli dump mal hier mit in den Beitrag villeicht kann ja mal jemand drüber schauen. Hatte bisher noch nie einen Copter mit so viel Technik bisher immer Racer daher kenne ich mich noch nicht so gut aus mit der Materie. http://paste2.org/09zzb3kp
Schonmal vielen Dank
mein Copter ist heute auch fertig geworden. Der erste Flugversuch war auch ganz okay Position Hold mit höhe halten funktioniert wie gewünscht der Copter steht perfekt am Himmel ohne zu schaukeln oder sonstige Probleme.Mein Problem ist das der Copter keine wegpunkte anfliegt sondern einfach weg fliegt.Ich packe meine Cli dump mal hier mit in den Beitrag villeicht kann ja mal jemand drüber schauen. Hatte bisher noch nie einen Copter mit so viel Technik bisher immer Racer daher kenne ich mich noch nicht so gut aus mit der Materie. http://paste2.org/09zzb3kp
Schonmal vielen Dank
Hallo Wirbelsturm,
Dein Mag ist nicht erfolgreich kalibriert und Deine Beschleunigungssensoren auch nicht.
253.set magzero_x = 0
254.set magzero_y = 0
255.set magzero_z = 0
256.set acczero_x = 0
257.set acczero_y = 0
258.set acczero_z = 0
259.set accgain_x = 4096
260.set accgain_y = 4096
261.set accgain_z = 4096
Außerdem steht noch
360.set mag_declination = 0
Aber ich denke, das Wegfliegen hat einen anderen Grund: Falls Du den Kompass im GPS-Turm benutzt, sitzt dieser meistens auf der Unterseite(!) der Platine, damit die GPS-Antenne auf der Oberseite zum Himmel schaut. Deshalb verursacht
220.set align_mag = DEFAULT
vermutlich Deine Probleme. Hier muss dann in jedem Fall ein FLIP im Befehl auftauchen, um diesen Kopfstand dem Flightcontroller mitzuteilen. Bei mir musste ich z.B.
set align_mag = CW270FLIP
angeben, weil der Kompass-Chip nicht nur auf dem Rücken arbeiten muss sondern auch noch um 270 Grad gegen die Vorwärts-Flugrichtung gedreht montiert ist.
Falls Du ein Onboard-Magnetometer verwendest, braucht es keine FLIP aber ggf. eine Drehung. Und dann darf der Kompass sich nicht drehen, wenn Du nur Gas gibst.
Fazit:
Gehe im iNAV-Configurator auf die Startseite mit der animierten Kompass-Darstellung (oder aktiviere im Menü "Sensoren" das Magnetometer). Richte den Kopter nach Norden aus. Wird nun auch im Configurator Norden angezeigt? Wenn ja: Gut. Anderenfalls stimmen die 90°-Drehungen des "align_mag" noch nicht. Wenn das OK ist, dreh den Kopter nach Osten. Folgt die Kompassanzeige im Configurator korrekt? Klappen auch Westen und Süden? Fein! Nun prüfe im Menü "Sensoren", ob mag_x, mag_y und mag_z brav tun, was sie sollen, wenn du den Kopter drehst.
Und dann kommt der entscheidende Schritt: Gib mit(!) montierten Propellern mindestens Schwebegas. Den Kopter dabei fest fixieren, damit niemand verletzt werden kann. Die Sensorkurven für mag_x, mag_y und mag_z dürfen keine(!) Abhängigkeit von der Stärke der Motorströme zeigen. Wenn auch das klappt, ist alles OK.
Die eingangs genannten Kalibrierungen treiben dann die Navigationsqualität auf das erreichbare Optimum.
Dein Mag ist nicht erfolgreich kalibriert und Deine Beschleunigungssensoren auch nicht.
253.set magzero_x = 0
254.set magzero_y = 0
255.set magzero_z = 0
256.set acczero_x = 0
257.set acczero_y = 0
258.set acczero_z = 0
259.set accgain_x = 4096
260.set accgain_y = 4096
261.set accgain_z = 4096
Außerdem steht noch
360.set mag_declination = 0
Aber ich denke, das Wegfliegen hat einen anderen Grund: Falls Du den Kompass im GPS-Turm benutzt, sitzt dieser meistens auf der Unterseite(!) der Platine, damit die GPS-Antenne auf der Oberseite zum Himmel schaut. Deshalb verursacht
220.set align_mag = DEFAULT
vermutlich Deine Probleme. Hier muss dann in jedem Fall ein FLIP im Befehl auftauchen, um diesen Kopfstand dem Flightcontroller mitzuteilen. Bei mir musste ich z.B.
set align_mag = CW270FLIP
angeben, weil der Kompass-Chip nicht nur auf dem Rücken arbeiten muss sondern auch noch um 270 Grad gegen die Vorwärts-Flugrichtung gedreht montiert ist.
Falls Du ein Onboard-Magnetometer verwendest, braucht es keine FLIP aber ggf. eine Drehung. Und dann darf der Kompass sich nicht drehen, wenn Du nur Gas gibst.
Fazit:
Gehe im iNAV-Configurator auf die Startseite mit der animierten Kompass-Darstellung (oder aktiviere im Menü "Sensoren" das Magnetometer). Richte den Kopter nach Norden aus. Wird nun auch im Configurator Norden angezeigt? Wenn ja: Gut. Anderenfalls stimmen die 90°-Drehungen des "align_mag" noch nicht. Wenn das OK ist, dreh den Kopter nach Osten. Folgt die Kompassanzeige im Configurator korrekt? Klappen auch Westen und Süden? Fein! Nun prüfe im Menü "Sensoren", ob mag_x, mag_y und mag_z brav tun, was sie sollen, wenn du den Kopter drehst.
Und dann kommt der entscheidende Schritt: Gib mit(!) montierten Propellern mindestens Schwebegas. Den Kopter dabei fest fixieren, damit niemand verletzt werden kann. Die Sensorkurven für mag_x, mag_y und mag_z dürfen keine(!) Abhängigkeit von der Stärke der Motorströme zeigen. Wenn auch das klappt, ist alles OK.
Die eingangs genannten Kalibrierungen treiben dann die Navigationsqualität auf das erreichbare Optimum.
Zuletzt bearbeitet:
Hallo Ralf,
Erstmal vielen Dank für deine Antwort. Werde mich morgen direkt dran machen und nochmal berichten. Du hast recht ich benutze das MAG was auf dem GPS ist also ist meine schonmal auf dem Kopf, habe da noch eine Frage falls mein MAG nur auf dem kopf sein sollte wäre der Befehl dann "set align_mag = CW000FLIP" ?
Erstmal vielen Dank für deine Antwort. Werde mich morgen direkt dran machen und nochmal berichten. Du hast recht ich benutze das MAG was auf dem GPS ist also ist meine schonmal auf dem Kopf, habe da noch eine Frage falls mein MAG nur auf dem kopf sein sollte wäre der Befehl dann "set align_mag = CW000FLIP" ?
Morgen .Kann ich nur bestätigen, Kompass ist nicht in Ordnung ! Hatte mal SdA leitung defekt ... und dann haut er einfach in ne richtung ab .
Es bestätigt aber auch meine Aussage das er bei Pos Hold den kompass nicht brauch ..
Noch eine kleine anmerkung . Wenn man den Gyro mit der Ez gui Einlernt dann wird einem auch angezeigt wie man den Kopter Richtig hinlegt also die 6 Schritte .
Gruß Boris
Es bestätigt aber auch meine Aussage das er bei Pos Hold den kompass nicht brauch ..
Noch eine kleine anmerkung . Wenn man den Gyro mit der Ez gui Einlernt dann wird einem auch angezeigt wie man den Kopter Richtig hinlegt also die 6 Schritte .
Gruß Boris
Zuletzt bearbeitet:
Hallo . War eben auf der grossen Wiese . Habe den Manuellen Flug und Rth und Wp s probiert aber bei den Wps ist irgend was schief gelaufen ich hatte Angel und WpNav geschaltet in den Modes ! Wie habt ihr das Gas stehen wenn ihr WPs fliegt .. ganz unten ? Ich have bis jetzt im Angle Modus gearmt und dann ohne gas ,WpNav dazu geschaltet!
https://youtu.be/mZVVq0vCleE
https://youtu.be/uiDmxI_0ECc
Gruß Boris
https://youtu.be/mZVVq0vCleE
https://youtu.be/uiDmxI_0ECc
Gruß Boris
Zuletzt bearbeitet:
So ich melde mich mal zurück, nachdem ich die schritte alle durchgeführt habe und mein Mag nochmals neu Kalibriert habe fliegt meiner jetzt auch. Danke nochmals für eure Hilfe.
Pacman wie klappt das denn mit dem Bluetooth an softserial reicht es um Einstellungen vor zu nehmen und den Flugplan hochzuladen ?
Nochmal was zur Ez Gui Groundstation ich kann bei mir im Missionsplaner nur wegpunkte eingeben, die restlichen Funktionen wie zb Hold mit Zeitangabe sind ausgeblendet.
Pacman wie klappt das denn mit dem Bluetooth an softserial reicht es um Einstellungen vor zu nehmen und den Flugplan hochzuladen ?
Nochmal was zur Ez Gui Groundstation ich kann bei mir im Missionsplaner nur wegpunkte eingeben, die restlichen Funktionen wie zb Hold mit Zeitangabe sind ausgeblendet.
Hat von euch schon jemand iNav auf einem Flieger (mini Segler <1m) getestet? Mir geht es dabei jetzt eher um Stabilisierung, OSD für FPV und FrSky Telemetrie als GPS Funktionen.
Stehe gerade vor dem entscheid ob miniAPM (davon hätte ich noch sicher drei rumliegen) oder eben doch gleich n Flip32 AIO...
Sauberer wäre der Flip32 auf jeden Fall da OSD + Current + BEC schon verbaut wären und platz ist in so einem kleinen Flieger nicht wirklich viel vorhanden ;-)
Stehe gerade vor dem entscheid ob miniAPM (davon hätte ich noch sicher drei rumliegen) oder eben doch gleich n Flip32 AIO...
Sauberer wäre der Flip32 auf jeden Fall da OSD + Current + BEC schon verbaut wären und platz ist in so einem kleinen Flieger nicht wirklich viel vorhanden ;-)
Morgen
@ Wirbelsturm .. Es geht über Softserial aber bei verbindungsproblemen bekommt der Kopter auch Probleme !
Hat einer ne Idee für ne andere Funkübertragung ?
Funktioniert das hier : iParaAiluRy 3DR Funktelemetriemodul 433Mhz bis 20dBm Open Source für APM 2.5 2.6 2.8 https://www.amazon.de/dp/B0142JM0PM/ref=cm_sw_r_other_apa_QVdPxb8XEZNX8
Ich wäre ja schon froh wenn ich an meinem Bliethooth modul mal die Baudrate ändern könnte aber das Modul lässt mich nicht ran .
Im moment übertrage ich die Missionen und geh wieder Offline .
@aargau : Das wäre mein nächstes Projekt Projekt . Habe noch einen Fc für den Nuri aber er soll auch Autonom fliegen . Über deinen FC wurde hier und da schon diskutiert ob es Sinnvoll ist mit den Stromkomponenten auf dem Board aber beim Racer sitzt das ja auch meist 5mm unter dem Fc . INav ist etwas anders auf einem Fläschenmodell so wie ich gelesen hab .. zum Beispiel wird der Baro nicht gebraucht .. u.s.w. Am besten testest du das aber mal zuerst , ich möchte nicht immer Beta Tester sein ;-) .
Gruß Boris
@ Wirbelsturm .. Es geht über Softserial aber bei verbindungsproblemen bekommt der Kopter auch Probleme !
Hat einer ne Idee für ne andere Funkübertragung ?
Funktioniert das hier : iParaAiluRy 3DR Funktelemetriemodul 433Mhz bis 20dBm Open Source für APM 2.5 2.6 2.8 https://www.amazon.de/dp/B0142JM0PM/ref=cm_sw_r_other_apa_QVdPxb8XEZNX8
Ich wäre ja schon froh wenn ich an meinem Bliethooth modul mal die Baudrate ändern könnte aber das Modul lässt mich nicht ran .
Im moment übertrage ich die Missionen und geh wieder Offline .
@aargau : Das wäre mein nächstes Projekt Projekt . Habe noch einen Fc für den Nuri aber er soll auch Autonom fliegen . Über deinen FC wurde hier und da schon diskutiert ob es Sinnvoll ist mit den Stromkomponenten auf dem Board aber beim Racer sitzt das ja auch meist 5mm unter dem Fc . INav ist etwas anders auf einem Fläschenmodell so wie ich gelesen hab .. zum Beispiel wird der Baro nicht gebraucht .. u.s.w. Am besten testest du das aber mal zuerst , ich möchte nicht immer Beta Tester sein ;-) .
Gruß Boris
Zuletzt bearbeitet:
Schalonsus hat iNav auch in Flächenmodellen am Laufen: http://fpv-treff.de/viewtopic.php?f=68&t=7694
