Habe auch solch einen Copter mit der FW und die bleibt auch drauf... die war perfekt.
Probleme hate ich immer mit dem Naze32 und GPS, Satfix etc., das ging mit SG danach problemlos.
Das beste GPS war damals noch ein APM Neo 6 V3 mit Filter, aber mittlerweile fahre ich sehr gut mit einem BN-880.
Auch mit Inav und dem Naze32 hatte ich Probleme, die mit einem STM32F3x(Sp racing) weg waren.