WiiCopter - Allgemeine Fragen, Probleme, Links, News
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Bräuchte mal einen Kauftip von euch. Welches Board ist zur Zeit am besten geeignet, um später auch eine GPS Option zu verwirklichen (Paris V4 oder Warthox)? Welche Motoren und Regler nutze ich am Besten wenn mein Copter später so an die 1.100 Gramm wiegen soll (Inklusive 200 Gramm Camcorder und Akku).
Möchte den Copter vor allem für Kamerflüge nutzen.
Vielen Dank euch im Voraus...
Viele Grüße
Georg
Möchte den Copter vor allem für Kamerflüge nutzen.
Vielen Dank euch im Voraus...
Viele Grüße
Georg
Hallo!
Ich bräuchte eure Hilfe:
Version: 1.8
Max. Gas: 1600 (im Code eingestellt)
PID-Werte (R+P): 3,2 0.030 13
YAW: 7 0 0
Problem:
Bei Vollgas gehts ziemlich flott nach oben. Oben angekommen, nehm ich das Gas raus. Es geht abwärts. Wenn ich jetzt wieder Gas gebe, nimmt er das Vollgas-Signal gefühlsmäßig nicht an. Er fällt sozusagen mit geringer Fallgeschwindigkeit auf den Boden.
Mich wundert das nur, weil's am Anfang doch relativ flott nach oben geht, er aber keine Power mehr hat, wenn er sich abfangen soll....
Ich bräuchte eure Hilfe:
Version: 1.8
Max. Gas: 1600 (im Code eingestellt)
PID-Werte (R+P): 3,2 0.030 13
YAW: 7 0 0
Problem:
Bei Vollgas gehts ziemlich flott nach oben. Oben angekommen, nehm ich das Gas raus. Es geht abwärts. Wenn ich jetzt wieder Gas gebe, nimmt er das Vollgas-Signal gefühlsmäßig nicht an. Er fällt sozusagen mit geringer Fallgeschwindigkeit auf den Boden.
Mich wundert das nur, weil's am Anfang doch relativ flott nach oben geht, er aber keine Power mehr hat, wenn er sich abfangen soll....
Ich kenne dieses Fehlerbild!
Hast ein Gerät mit einkompiliert das Du nicht hast oder Du hast jemand auf dme I2c der SCl und SDA vertauscht hat.
Benutzt Du den WMP oder ITG3200?
Wenn WMP dann ITG 3200 auskommentieren - alternativ ein falsches Board mit reingenommen .Bei Manchen Boards sind durch die Auswahl der Boards Sensoren bereits gewählt.Dann nicht nochmals eigens aktivieren !
Hast ein Gerät mit einkompiliert das Du nicht hast oder Du hast jemand auf dme I2c der SCl und SDA vertauscht hat.
Benutzt Du den WMP oder ITG3200?
Wenn WMP dann ITG 3200 auskommentieren - alternativ ein falsches Board mit reingenommen .Bei Manchen Boards sind durch die Auswahl der Boards Sensoren bereits gewählt.Dann nicht nochmals eigens aktivieren !
Geschraubter Absturz
Heute lustiges Fehlerbild entdeckt und möchte dieses gleich der Nachwelt bescheren:
Der Geschraubte Absturz - oder die "Depperte Fliege".
-In der Oberfläche reagiert alles richtig.
-Copter hebt ab.
-Hält die Höhe, sakt an einem Arm durch und stürzt zuerst schraubend über einen Ausleger und dann im Amok ab.
LÖSUNG:
Die ESCs an die richtigen Ports anschliessen! Da sind zwei vertauscht .
Meist zu erkennen an Kippen bei Yaw wenn der Copter festgespannt ist und keinerlei Veränderung bei Roll oder Pitch.
He,heh, lustig!
Auch so kannn man oft ratlos vor dem Kopter sitzen und Hyterisch
an den PIDs basteln..
Heute lustiges Fehlerbild entdeckt und möchte dieses gleich der Nachwelt bescheren:
Der Geschraubte Absturz - oder die "Depperte Fliege".
-In der Oberfläche reagiert alles richtig.
-Copter hebt ab.
-Hält die Höhe, sakt an einem Arm durch und stürzt zuerst schraubend über einen Ausleger und dann im Amok ab.
LÖSUNG:
Die ESCs an die richtigen Ports anschliessen! Da sind zwei vertauscht .
Meist zu erkennen an Kippen bei Yaw wenn der Copter festgespannt ist und keinerlei Veränderung bei Roll oder Pitch.
He,heh, lustig!
Auch so kannn man oft ratlos vor dem Kopter sitzen und Hyterisch
an den PIDs basteln..
Werte für ALT - VEL- LEVEL- MAG ?
Wie stellt Ihr in der 1.8er Version im GUI die folgenden Werte ein ?
ALT... (Baro ??)
VEL... (???)
LEVEL... (ACC oder ?)
MAG... (Kompass)
Sind die Werte dann permanent on oder erst zusammen mit dem ACC scharf?
Muß im Sketch noch irgendetwas geändert werden ?
Gruß Rico
Wie stellt Ihr in der 1.8er Version im GUI die folgenden Werte ein ?
ALT... (Baro ??)
VEL... (???)
LEVEL... (ACC oder ?)
MAG... (Kompass)
Sind die Werte dann permanent on oder erst zusammen mit dem ACC scharf?
Muß im Sketch noch irgendetwas geändert werden ?
Gruß Rico
Hallo,
auch ich versuche mich grad eben an diesen Parametern. Ohne tiefergehende Kenntnisse über PID-Werte ist ein "sinnvolles Einstellen" meiner Meinung nach nicht möglich.
Selbst mit Texten wie diesem ist es sehr sehr schwierig..
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=363&start=30
Vielleicht erbarmt sich ja mal jmd. für einen "Wie stelle ich meinen Quadrocopter rational logisch ein und verstehe dabei genau, was ich mache, machen kann und machen muss- Thread".
Gruß Chris
auch ich versuche mich grad eben an diesen Parametern. Ohne tiefergehende Kenntnisse über PID-Werte ist ein "sinnvolles Einstellen" meiner Meinung nach nicht möglich.
Selbst mit Texten wie diesem ist es sehr sehr schwierig..
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=363&start=30
Vielleicht erbarmt sich ja mal jmd. für einen "Wie stelle ich meinen Quadrocopter rational logisch ein und verstehe dabei genau, was ich mache, machen kann und machen muss- Thread".
Gruß Chris
Kurz und knapp: je kleiner die Werte umso weniger heftig die Reaktionen der Software auf die Sensorinputs. Werte so hoch wie möglich einstellen = höchste Stabilität. Bedingt durch Frame, Motoren, Regler, Sensoren, Gewicht,... Gibt es nicht DEN Wert und DIE Formel dafür. Du kommst da um ein Try & error nicht rum. Wenn du es nicht hinbekommst, schau mal in meine Signatur. Du musst jeden Sensor einzelt einstellen und die Werte erfliegen. Wichtig dabei ist Flugerfahrung, weil man das Teil ja grundsätzlich ohne Sensoren fliegen können muss. Wenn man es so macht bekommt man einen perfekt eingestellten Kopter.
Serh Hilfreich zu PID:
http://www.rc-heli-fan.org/viewtopic.php?f=255&t=79362&p=1189416&hilit=PID+Einstellungen#p1189416
Pierre hat da sehr schön zusammengefasst.
Alternativ Wikipedia oder Microcontroller.net.
Ist leider nicht ganz so trivial weil es auf den Steller und die Eigenheit der Basis ankommt. Absolute Antworten kann man nicht geben.
-Bei sehr nervösen coptern (Zu hohe Leistung / Drehzahl an den Props/Hoher schwerpunkt, starke differenzen der Motoren,Unsauberer Aufbau/ Konstruktionsbedingt schlechte Gewichtsverteilung, Eigenschwingungsverhalten durch Pendelfunktion )
Beispiel: 400er Copter,1400er Motoren mit Leistungsdifferenzen an 3s und 30A reglern gröberer Kennlinie zusammen mit 8x4,5 und Startgewicht von 1200g.120er Trainingsgestell aus schwingenden Fiberglasstangen - auf den enden Tennisbälle, Unterpendelt an 180mm unter Schwerpunkt.Schwerpunkt 10mm unter Propeller.
P:1,5 - I:0,015- D:10 !!
Hierzu auch YAW:
P: 2,2 (ist ja ein riesen Gestell das gezerrt werden muss und langsam ist )
I:0,005
D:23 (Hier der Leistungszuwachs der Propeller um das Durchsacken zu verhindern...)
MAG: P :1 (wegen träges drehen..)
level:9 (gegen das durchsacken..)
Trainingsgestell weg:
P: 1,9 - I:0,021 - D:13
Yaw:6 / 0,000 / 10
Mit 3x(7x3,5)
P:2,9 - I:0,025 - D:15
Yaw: 4 / 0,000 / 12
So mal als Orientierung wie sich das auswirkt.
Anderer Copter - wieder vollig anders.
Der kleine CFK-Hobel (270er Copter) mit 3x(7x3,5) und selben Motoren/reglern:
P:2,0 - I:0,020 - D:13
Setze ich dort Plush 18 statt der 30A rein:
P:3,2 - I:0,022 - D:15
http://www.rc-heli-fan.org/viewtopic.php?f=255&t=79362&p=1189416&hilit=PID+Einstellungen#p1189416
Pierre hat da sehr schön zusammengefasst.
Alternativ Wikipedia oder Microcontroller.net.
Ist leider nicht ganz so trivial weil es auf den Steller und die Eigenheit der Basis ankommt. Absolute Antworten kann man nicht geben.
-Bei sehr nervösen coptern (Zu hohe Leistung / Drehzahl an den Props/Hoher schwerpunkt, starke differenzen der Motoren,Unsauberer Aufbau/ Konstruktionsbedingt schlechte Gewichtsverteilung, Eigenschwingungsverhalten durch Pendelfunktion )
Beispiel: 400er Copter,1400er Motoren mit Leistungsdifferenzen an 3s und 30A reglern gröberer Kennlinie zusammen mit 8x4,5 und Startgewicht von 1200g.120er Trainingsgestell aus schwingenden Fiberglasstangen - auf den enden Tennisbälle, Unterpendelt an 180mm unter Schwerpunkt.Schwerpunkt 10mm unter Propeller.
P:1,5 - I:0,015- D:10 !!
Hierzu auch YAW:
P: 2,2 (ist ja ein riesen Gestell das gezerrt werden muss und langsam ist )
I:0,005
D:23 (Hier der Leistungszuwachs der Propeller um das Durchsacken zu verhindern...)
MAG: P :1 (wegen träges drehen..)
level:9 (gegen das durchsacken..)
Trainingsgestell weg:
P: 1,9 - I:0,021 - D:13
Yaw:6 / 0,000 / 10
Mit 3x(7x3,5)
P:2,9 - I:0,025 - D:15
Yaw: 4 / 0,000 / 12
So mal als Orientierung wie sich das auswirkt.
Anderer Copter - wieder vollig anders.
Der kleine CFK-Hobel (270er Copter) mit 3x(7x3,5) und selben Motoren/reglern:
P:2,0 - I:0,020 - D:13
Setze ich dort Plush 18 statt der 30A rein:
P:3,2 - I:0,022 - D:15
