Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE
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Also, das Wegkippen kommt nicht vom nicht gekoppelten ACC, das kommt von nicht gekoppelten Gyros, soweit ich das feststellen konnte.
Dann eine Blöde Fragen: werden die Gyros momentan überhaupt fusioniert? und dann, ist es von der Rechenleistung nicht mehr möglich, oder warum werden nicht alle Achsen In eine Drehmatrix gerechnet, Euler, Quaternion usw... also so wie Nitro es angedeutet hat?
Dann eine Blöde Fragen: werden die Gyros momentan überhaupt fusioniert? und dann, ist es von der Rechenleistung nicht mehr möglich, oder warum werden nicht alle Achsen In eine Drehmatrix gerechnet, Euler, Quaternion usw... also so wie Nitro es angedeutet hat?
Ja, mach mal den ACC einfluss auf null, wenn Du dann die Kamera nach unten schwenkst, wird der Roll Gyro ja auf die Yaw Ebene des Kopters gedreht, Ich blicke das Im sorce leider nicht so, aber es scheint so als ob das das Problem sei.
Das Ding ist ja, das der Nick Gyro immer Nick Gyro bleibt, weil er immer auf der Ebene der Nickachse bleibt.
Der Roll und Yaw Gyro wechseln sich aber beim Nicken die Achsen, Dito für den ACC.
Man könnte da eigentlich in Versuchung geraten ausschließlich die beiden Gyros zu fusionieren und auch nur 2 ACC werte ineinander zu rechnen... also auf eine komplette Drehmatrix zu verzichten.
Aber Dann muss ich Nitro wieder unterstützen, wenn es von den Ressourcen irgend möglich ist, sollte man die Drehmatrix gleich komplett rechnen, sonst wird das immer ein Kompromiss bleiben und spätestens beim Upgrate der 3. Achse doch wieder Probleme machen.
OT:
Das Problem haben viele Professionelle Gimbals Ja nicht, die haben für jede Achse genau auf der Achse einen Sensorsatz und dann natürlich auch Drehgeber um die Winkel zueinander zu ermitteln und Winkelfehler ausgleichen zu können.
Aber nu haben wir nun mal die Steuerung so gemacht, also schauen wir auch, das wir sie ans laufen kriegen
Das Ding ist ja, das der Nick Gyro immer Nick Gyro bleibt, weil er immer auf der Ebene der Nickachse bleibt.
Der Roll und Yaw Gyro wechseln sich aber beim Nicken die Achsen, Dito für den ACC.
Man könnte da eigentlich in Versuchung geraten ausschließlich die beiden Gyros zu fusionieren und auch nur 2 ACC werte ineinander zu rechnen... also auf eine komplette Drehmatrix zu verzichten.
Aber Dann muss ich Nitro wieder unterstützen, wenn es von den Ressourcen irgend möglich ist, sollte man die Drehmatrix gleich komplett rechnen, sonst wird das immer ein Kompromiss bleiben und spätestens beim Upgrate der 3. Achse doch wieder Probleme machen.
OT:
Das Problem haben viele Professionelle Gimbals Ja nicht, die haben für jede Achse genau auf der Achse einen Sensorsatz und dann natürlich auch Drehgeber um die Winkel zueinander zu ermitteln und Winkelfehler ausgleichen zu können.
Aber nu haben wir nun mal die Steuerung so gemacht, also schauen wir auch, das wir sie ans laufen kriegen
Zuletzt bearbeitet:
Ja, mach mal, Ist sicher der geringste Aufwand und dann mal besser als nichts
Ich habe einen Test-Gimbal hier bereit auf dem Tisch stehen... (skype mich einfach an )
Kann nämlich meinetwegen sofort los gehen
...
Danach kann ich ja mit anderen "Problemchen" weiter Quängeln
Z.B. mit Problemchen wie:
Wenn der Kopter voll genickt nach unten stürzt, wird der Roll Motor immer mehr zum Yaw-Motor...
(Beispielhaften Erklärung der Drehgeber / Hilfs-IMU Berechtigung und der Winkelfehler Problematik)
Und spätestens dann wirst Du fluchen das Du es nicht gleich "richtig" gemacht hast ...
Ich habe einen Test-Gimbal hier bereit auf dem Tisch stehen... (skype mich einfach an
)Kann nämlich meinetwegen sofort los gehen
...
Danach kann ich ja mit anderen "Problemchen" weiter Quängeln
Z.B. mit Problemchen wie:
Wenn der Kopter voll genickt nach unten stürzt, wird der Roll Motor immer mehr zum Yaw-Motor...
(Beispielhaften Erklärung der Drehgeber / Hilfs-IMU Berechtigung und der Winkelfehler Problematik)
Und spätestens dann wirst Du fluchen das Du es nicht gleich "richtig" gemacht hast ...
Zuletzt bearbeitet:
Hiho, klasse das es weitergeht! Top Jungs Daumen hoch.
Allerdings habe ich noch eine leidige Frage die hier auch schon öfters gestellt wurde nur bin ich entweder zu blöde es wieder zufinden oder Tomaten auf den Augen.
Ich habe mein Gimbal soweit am laufen, ja ok wenn ich zu hakelig fliege. Schlägt das Gimbal gerne mal um. Jedoch läuft es auch gerne mal langsam aus dem Ruder. Sprich es kippt um die Rollachse längsam. Was muss ich anpassen hab nun schon etliche Kombinationen durch. Ist es IACC ? Hoch oder runter? Hab Iacc jetzt bei 0.2 und 0.5
Danke
Sven
Allerdings habe ich noch eine leidige Frage die hier auch schon öfters gestellt wurde nur bin ich entweder zu blöde es wieder zufinden oder Tomaten auf den Augen.
Ich habe mein Gimbal soweit am laufen, ja ok wenn ich zu hakelig fliege. Schlägt das Gimbal gerne mal um. Jedoch läuft es auch gerne mal langsam aus dem Ruder. Sprich es kippt um die Rollachse längsam. Was muss ich anpassen hab nun schon etliche Kombinationen durch. Ist es IACC ? Hoch oder runter? Hab Iacc jetzt bei 0.2 und 0.5
Danke
Sven
hab gerade ein intressantes Phänomen, ich wunderte mich warum der Nick Motor so schwergängig ist. Also Stecker vom Board abgezogen und es ist wieder leichtgängig. Stecker wieder drauf Schwergängig, eine Spannung liegt aber nicht auf dem Board an...... Jemand eine Erklärung?
Seltsam sobald ich den Nickmotor wieder anschliesse und die Nickachse paar mal hin und her bewege läuft die Achse immer Schwergängiger als wenn sich eine Spule auflädt
Hab ich das Board nun geschreddert?
Seltsam sobald ich den Nickmotor wieder anschliesse und die Nickachse paar mal hin und her bewege läuft die Achse immer Schwergängiger als wenn sich eine Spule auflädt
Hab ich das Board nun geschreddert?
Zuletzt bearbeitet:
Bei unbestromten Treiber sind die drei Phasen kurzgeschlossen. Wenn du die Glocke drehst induzieren die Polmagnete Strom in den kurzgeschlossenen Spulen, das dabei entstehende Magnetfeld dämpft deine Drehbewegung. Effekt wird um so stärker je schneller du drehst... Halte mal die drei Phasen eines Gimbalmotors zusammen und drehe seine Glocke...
Wahrscheinlich lädst du dabei den Kondensator der entsprechenden Achse.
Wahrscheinlich lädst du dabei den Kondensator der entsprechenden Achse.
Also so wie es aussieht ist das Board nun Platt.... es hat keinerlei Haltekraft mehr und gleicht auch nicht mehr aus....
Die Motoren scheinen kurz anzulaufen und versuchen auch Kraft aufzubauen allerdings fehlt jeder Ausgleich etc. er hält die Motoren lediglich fest.... ich bin ratlos. Auch ein "Reset" und ein erneutes aufspielen hat nichts gebracht.
Der letzte Versuch war mit angeschlossenen HDMI Kabel welches relativ Steif ist. Kann ich damit was geschossen haben?
Fu... suche ein Alex Mos Controller Board mit Sensor.....
Die Motoren scheinen kurz anzulaufen und versuchen auch Kraft aufzubauen allerdings fehlt jeder Ausgleich etc. er hält die Motoren lediglich fest.... ich bin ratlos. Auch ein "Reset" und ein erneutes aufspielen hat nichts gebracht.
Der letzte Versuch war mit angeschlossenen HDMI Kabel welches relativ Steif ist. Kann ich damit was geschossen haben?
Fu... suche ein Alex Mos Controller Board mit Sensor.....
Zuletzt bearbeitet:
Also ich verstehe überhaupt Nix mehr.
Habe ja gestern wie oben diskutiert den Sensor um 180 Grad gedreht. ( Drähte nach vorne )
Das hat überhaupt keinen Einfluss auf das Gesamtverhalten gehabt :
Regelung funktioniert mit Kamera gerade aus gut.
Mit Neigen der Kamera kippt der Horizont extrem in die Gegenrichtung.
Weiters habe ich meinen IACC Wert sehr hoch auf 1,5 da sonst nach dem Kippen des Horizonts es ewig braucht bis die KAmera wieder korrekt ausgerichtet ist.
Komischerweise gibt es das Pänomen des Kippens nur beim Roll und nicht beim Pitch.
Fritz
Habe ja gestern wie oben diskutiert den Sensor um 180 Grad gedreht. ( Drähte nach vorne )
Das hat überhaupt keinen Einfluss auf das Gesamtverhalten gehabt :
Regelung funktioniert mit Kamera gerade aus gut.
Mit Neigen der Kamera kippt der Horizont extrem in die Gegenrichtung.
Weiters habe ich meinen IACC Wert sehr hoch auf 1,5 da sonst nach dem Kippen des Horizonts es ewig braucht bis die KAmera wieder korrekt ausgerichtet ist.
Komischerweise gibt es das Pänomen des Kippens nur beim Roll und nicht beim Pitch.
Fritz
Initialisiert das Board fertig?
Findet das Tool das Board?
Was zeigen die LED an?
Eventuell ja nichts schlimmes und es kommen einfach nur keine Sensor Daten mehr.
Hab mir auch schon ein paar MPU´s gehimmelt, die vertragen ja nur 3.3V mal falsch einstecken oder Überspannung oder ein Paar Wochen mit 5V Pullup´s... irgend etwas Grillt die dann...
Findet das Tool das Board?
Was zeigen die LED an?
Eventuell ja nichts schlimmes und es kommen einfach nur keine Sensor Daten mehr.
Hab mir auch schon ein paar MPU´s gehimmelt, die vertragen ja nur 3.3V
mal falsch einstecken oder Überspannung oder ein Paar Wochen mit 5V Pullup´s... irgend etwas Grillt die dann...- Status
