Überprüfe mal, ob die Ausrichtung deines Sensors in der GUI korrekt eingestellt ist. Die Achsen sind klein auf der MPU aufgedruckt. In der GUI gibts du im linken der beiden Felder an, welche Achse des Sensord nach oben zeigt, im rechten Feld die Achse, die nach rechts zeigt. Und danach immer schön "SChreiben" drücken, sonts ändert sich ger nichts (mein Anfängefehler)...
So wie es sich liest, wird die Drehung der Roll-Achse zugerechnet, eigentlich muss sich beim Drehen (Gieren) die Kompassnadel (Yaw) mitdrehen.
Viel Erfolg
Kofferfisch