Arducopter - Kurze Frage, Kurze Antwort

[mario123456789]

Ne ich habe eine native px4 Stack drauf, weil das auf der Pixhawk Website so beschrieben war. Mit der Arducopter Firmware hatte ich das Problem das die Mavlink Verbindung meistens nicht funktioniert hat. Aber ich habe noch nen zweiten Pixhawk lite mit dem es funktioniert dann werde ich den erstmal nutzen.
Wegen dem Compass: Ich wollte eigentlich den internen benutzen. Dann habe ist er nur ungenau oder?

 

[Mosquito]

Der interne liegt meistens außerhalb der Toleranz, weil er durch die in der Nähe der FC liegenden Stromkabel und ESCs sehr stark abgelenkt wird.

 

[AgimA]

Moin,

mein Quad sinkt beim fliegen in PosHold immer wieder ab und geht beim stehenbleiben dann wieder auf die alte Höhe ... es sind 650Kv Motoren mit 12x5 Props verbaut ... Autotune ist gemacht und er fliegt tadellso bis auf das absinken was vor allem in Bodennähe nicht schön ist
Kann ich da was einstellen und wenn ja wo ? Achso Schwebegas ist 450 ...

Danke im vorraus.

AgimA

 

[Arakon]

Schaumstoff auf dem Baro?

 

[EagleFly]

Moin AHRS_EKF_USE, sollte doch mit APM:Copter V3.3-rc9 (AUAV-X2) möglich sein, oder?
Ich finde den Parameter nicht!?

Wurde der Parameter Name geändert?

 

[AgimA]

Schaumstoff auf dem Baro?

Jepp... und solange ich ihn nicht groß bewege hält er die Höhe auch +/- 15cm ... geht ja auch wieder hoch wenn ich stehen bleibe.

 

[olex]

Moin AHRS_EKF_USE, sollte doch mit APM:Copter V3.3-rc9 (AUAV-X2) möglich sein, oder?
Ich finde den Parameter nicht!?

Wurde der Parameter Name geändert?

Bei 3.3 ist EKF soweit ich mich erinnere standardmäßig aktiviert, könnte also sein dass der Parameter abgeschafft wurde und implizit auf 1 steht.

 

[hulk]

Jepp... und solange ich ihn nicht groß bewege hält er die Höhe auch +/- 15cm ... geht ja auch wieder hoch wenn ich stehen bleibe.

Sjehe wiki

 

[hulk]

Bei 3.3 ist EKF soweit ich mich erinnere standardmäßig aktiviert, könnte also sein dass der Parameter abgeschafft wurde und implizit auf 1 steht.

Korrekt. Dauer on.

 

[Mosquito]

Lass uns bitte nicht dumm sterben. Ich hadere auch mit dem gleichen Thema, komme aber mit THR_ACCEL auch auf keinen grünen Zweig. Ist es eher der D- oder der I-Anteil?

Wie gesagt beim ruhigen Fliegen (Loiter Vollgas) alles ok, aber PosHold und ab nach Vorne, ist auch gleich ab nach unten. Dann Stopp und schon bewegt sich der Aufzug wieder nach oben.

lg Hans

 

[hulk]

Ich hab das problem jetzt mit genau 3 coptern gehabt.
Es hat jedesmal thr_accel p geholfen....zuletzt letztes we.
Man sieht es deutlich wenn man es aufs poti legt. Ganz zu anfang würde ich p verdoppeln und i ist ja 2*p....und schauen was sich ändert. D ist nicht nötig.
Sollte sich auch bei max werten nichts ändern, würde ich (aber nur dann!) mir rate p auf poti legen und beobachten. Es hat übrigens weniger mit vibs zu tun....zumindest bei 3.2.1....hatte ein paar touchierungen und bin im moment wuchtfaul.sie sind nur befriedigend. Es kann auch sein, dass er weniger agil reagiert mit den grossen löffeln...dann kann ich mir vorstellen, dass die pids noch nicht straff genug sind....das ist aber nur ein verdacht.

 

[Mosquito]

Ok, danke. Hatte bis jetzt P bishin verdoppel, aber keinen merkbaren Effekt erzielt (Ch6 und den Poti hab ich jeweils zweckentfremdet, daher fällt das Verfahren weg). Daher dachte ich, dass ich am falschen Parameter rumgedoktort habe.

lg Hans

 

[RC-Racer]

Hulk, wenn P verdopple wird muss I ebenfalls verdoppelt werden!
"The Throttle Accel PID gains convert the acceleration error (i.e the difference between the desired acceleration and the actual acceleration) into a motor output. The 1:2 ratio of P to I (i.e. I is twice the size of P) should be maintained if you modify these parameters. These values should never be increased but for very powerful copters you may get better response by reducing both by 50% (i.e P to 0.5, I to 1.0)."

Ich habe nur P erhöht, das hat ohne nachziehen von I nicht geklappt. Wenn ich wieder Zeit habe werde ich mich meinen absacken wieder beschäftigen. Dann werde ich aber reduzieren!

LG Thomas

 

[hulk]

Meine Aussage:

Ganz zu anfang würde ich p verdoppeln und i ist ja 2*p....und schauen was sich ändert.

Hm....da steht dass I=2*P

Deine Aussage

Weiterhin, direkt verdoppeln heißt.
"The Altitude Hold P is used to convert the altitude error..................high leads to a jerky throttle response."

Was magst du mir damit sagen?
Ich habe dieses Wert nicht erwähnt.....

lustiges editieren von dir

These values should never be increased but for very powerful copters you may get better response by reducing both by 50% (i.e P to 0.5, I to 1.0)."

should ist nicht must....

der standard war vor 3.2.1 P=1
Was spricht dagegen, diesen Wert von 0,5 auf 1 zu erhöhen?
Der MP gibt doch einen Range vor.

Aber freies Land (irgendwie) .....freie Meinung. Meine Erfahrung gibt mir recht.
Ich habe bei mir sogar den Schwierigkeitsgrad erhöht und fliege mit merklich erhöhten Angel_Max.

Nochmal edit:

Dann werde ich aber reduzieren!

Da du thr_accel P meinst, bitte ich um Erfahrungswerte bei der Reduzierung von P auf <0,5.
Denn 0,5 ist ja Standard.....Danke schonmal.

 

[RC-Racer]

Deine Aussage
Weiterhin, direkt verdoppeln heißt.
"The Altitude Hold P is used to convert the altitude error..................high leads to a jerky throttle response."
Was magst du mir damit sagen?
Ich habe dieses Wert nicht erwähnt.....

Stimmt hatte ich vor deinem Post gelöscht.

Da du thr_accel P meinst, bitte ich um Erfahrungswerte bei der Reduzierung von P auf <0,5.
Denn 0,5 ist ja Standard.....Danke schonmal.

Bei mir in 3.2.1 ist P 0,75 und I 1,5. Genau wie bei Ardupilot in den Bildern. und der Beschreibung.

 

[hulk]

arducopter release notes

ArduCopter 3.2-rc8 11-Sep-2014
Changes from 3.2-rc7
1) EKF reduced ripple to resolve copter motor pulsing
2) Default Param changes:
a) AltHold Rate P reduced from 6 to 5
b) AltHold Accel P reduced from 0.75 to 0.5, I from 1.5 to 1.0
c) EKF check threshold increased from 0.6 to 0.8 to reduce false positives
3) sensor health flags sent to GCS only after initialisation to remove false alerts
4) suppress bad terrain data alerts
5) Bug Fix:
a)PX4 dataflash RAM useage reduced to 8k so it works again

Genau wie bei Ardupilot in den Bildern. und der Beschreibung.

tja.....reingefallen

 

[RC-Racer]

Ich hatte nur ein mal die P auf Ch6, warum stehen alle meine Saves dann auf 0,75 und 1,5 (erstes Save und Flash Parm war am 27.03.15).

Ich habe jetzt die DEFAULT Paras geladen, da ist es wie bei dir beschrieben. ????

 

[hulk]

willkommen bei arducopter
unabhängig davon gibts verschiedene Möglichkeiten Probleme zu beheben. meinen weg habe ich dargestellt.Ich mußte diesmal p wieder anheben (und i), trotz erträglicher vibs und korrekt eingetragen thr_mid.
zu der problematik gibts hier übrigens von jace25 einen thread.

 

[mario123456789]

Hab das mit der ESC kalibration geschafft. Danke wegen dem Tipp mit der Arducopter Firmware. Und jetzt haut auch die Mavlink Verbindung hin.

 

[mario123456789]

Gestern ging alles Super heute wollte ich weiter machen und bekomme keine Mavlink Verbindung zu stande. Ich habe nichts verändert. Habt ihr irgendwelche Tipps?