Jetboot fährt Schlangenlinien mit APM

[Larz]

Kannst du das mit den 4000 Umdrehungen +/- mal bitte genauer erklären?

 

[fly-kcl]

Das War nen Schreibfehler. Sollte heißen mit dem tauschen von plus minus . Habe ich schon geändert .

 

[Larz]

Aber ich habe auch gelernt, dass bei skidsteerout in der Cali nicht auf reverse geschalten wird. Beim Jet ist es definitiv so. Ich war der Annahme, dass der ext. Kompass der Grund dafür ist, weil der ja kopfüber montiert ist.

Win-win-Situation!

 

[fly-kcl]

Nen vom Kompass her hatte ich keinen bedenken . Aber das mit den Motoren wird mir jetzt auch klar macht man ja beim copter auch so das . Hätte gedacht das man so auch einstellen kann ist dann wohl nicht so . dann muss man es halt so machen .

 

[Larz]

Ist dann aber schon merkwürdig, dass das Boot im manuellen Betrieb korrekt gesteuert werden konnte / kann..

 

[tkt2208]

Hallo zusammen,

ich betreibe nun auch ein Jetboot mit 2 Brushless Motoren am APM 2.6. Funktioniert soweit alles ganz gut.
Nur ein kleines Problem habe ich noch. Wie kann ich die Motoren Trimmen damit diese synchron laufen ?

MfG der tkt

 

[tkt2208]

Hallo zusammen,

Ich habe dann doch noch ein Problem mit meinem APM 2.6 festgestellt.

Zu meinem Aufbau:

2 Brushless Motoren + 2 Regler diese sind an Ausgang des APM an Anschluss 1 linker Motor und Anschluss 3 rechter Motor angeschlossen. Die Funktion SKID_STEER_IN und und SKID_STEER_OUT sind eingeschalten. Beim manuellen fahren funktioniert alles soweit gut.

ABER:

Im Automodus habe ich trotz Anpassung des Wertes NAVL1_PERIOD (alle möglichen Werte versucht) das Problem das beide Motoren abwechselnd hoch und runter drehen was zu einem eirigen fahrverhalten führt.

Kann mir jemand von euch einen Tip geben woran das liegt ?

MfG der tkt

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

Die Funktion SKID_STEER_IN und und SKID_STEER_OUT sind eingeschalten

d.h. du steuerst die motoren getrennt mit 2 hebeln an der funke?! sehr ungewöhnlich.
normalwerweise brauchst du nur skid steer out.

(mischer in der funke? NEIN! )

 

[tkt2208]

d.h. du steuerst die motoren getrennt mit 2 hebeln an der funke?! sehr ungewöhnlich.
normalwerweise brauchst du nur skid steer out.

naja einen für die Geschwindigkeit und den anderen für die Lenkung.

In der Funke ist kein mischer eingestellt.

MfG der tkt

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

na aber dann stimmt was nicht. mit "skid_steer_in 1" is deine belegung ein hebel für motor 1 und der andere hebel für motor 2.

die "Lenkung" wäre ja motor1/2 gemischt, das ist dann nicht der fall.

was du willst ist kein mischer in der funke, motoren genau so angeschlossen wie grade skid_steer_in auf 0 und skid_steer_out auf 1.

dann macht die pix/apm den mixer so is das auch gedacht.

 

[tkt2208]

Ich werde es heute Abend mal ausprobieren und mich dann melden.
Was hat dies aber mit dem Autopilot zu tun weil da werden ja keine Funksignale der Fernbedienung gesendet.

MfG der tkt

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

im grunde wirklich nichts. Ich denke einfach grade irgendwo an einen grundlegenden einstellungs fehler irgendwo.
es gibt nen wert der angibt wie schnell die motor geschwindigkeit geändert werden kann zb 30% stickweg/sekunde.
muss grade selbst gucken welcher das ist, aber damit könnte man sicher was machen.

 

[tkt2208]

kann der folgende Wert etwas mit meinem Problem zu tun haben ? Dieser Wert steht bei mir auf 0.75

NAVL1_DAMPING: L1 control damping ratio

Damping ratio for L1 control. Increase this in increments of 0.05 if you are getting overshoot in path tracking. You should not need a value below 0.7 or above 0.85.

Range
0.6 - 1.0

Increment
0.05


MfG der tkt

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

könnte is aber selten

 

[tkt2208]

es gibt nen wert der angibt wie schnell die motor geschwindigkeit geändert werden kann zb 30% stickweg/sekunde.
muss grade selbst gucken welcher das ist, aber damit könnte man sicher was machen.

Konntest du diesbezüglich etwas in Erfahrung bringen ?

 

[Larz]

In welcher Position liegt der Kompass? Orientierung richtig?

Was für Motoren? Brushed oder Brushless?

 

[tkt2208]

Ich habe einen Ublox NEO M8N der Kompass ist auf ROTATION_ROLL_180 gestellt.
Ich benutze Brushless Motoren.

 

[Larz]

Brushless ist schon mal sehr gut!

Zeigt der Gyro im "Flight Data" die richtigen Winkel an? D.h. 0 Grad, wenn das Boot ebenerdig stehet?

Registriert der Kompass Positionsänderungen des Bootes (links/rechts Drehung etc.)?

Wie weit ist das GPS/Kompassmodul von anderen Elektronikkomponenten weg? Wo laufen die Kabel lang, sind die verdrillt?

 

[tkt2208]

beim drehen des Bootes reagiert die Anzeige im Mission Planer sofort.

Und der Aufbau sieht so aus

 

[Larz]

Und die Himmelsrichtung ist auch korrekt bzw. ändert sich entsprechend richtig?

Der Aufbau sieht sehr ordentlich aus, gut gemacht!

Wo läuft das GPS Kabel lang? Das GPS Modul ist recht nahe an anderen Elektronikkomponenten.

Schon mal verschiedene Einstellungen bezüglich Roll/Yaw getestet?

Irgendwie habe ich auch das Gefühl, dass das APM zu aggressiv steuert, d.h. es müsste etwas träger steuern. Dadurch würde es dann eher geradeaus fahren.

Wo steht Navl1period im Moment?

Mal versucht die Motoren (im APM Menü) umzukehren? Diese Einstellung hat m.E. nämlich keine Auswirkung im manuellen Betrieb.

OT: fändest du es nicht besser, das Boot über nur einen Knüppel zu steuern? Dann hättest du eine Hand für die Rute frei.. bzw. um andere Komponenten zu bedienen.