Crius AIO V2 und Megapirates

IngoH

Erfahrener Benutzer
Das mit dem schrägen Horizont habe ich hinbekommen. Zum einen gibt es je nach Version die Möglichkeit unter der Advanced Parameter List das Ganze manuell einzugeben oder den Copter eben hinstellen und für 15 (oder 20 ?) Sekunden Gasknüppel nach unten und Yaw nach links.

Ingo
 

Kytomas

Erfahrener Benutzer
Hallo Zusammen,
bis Dato fliege ich meine Copter mit der Multiwii Software. Seit einigen Tagen versuche ich nun schon die MegaPirat Software auf meinem AIO V2 zum Laufen zu bringen. Mein Problem ist, dass wohl die Motor Ausrichtung bei der Megapirat Software anders ist als bei MultiWii. Unter der Wii Software fliegt mein Copter wunderbar, nur nach dem aufspielen der MagaPirat Software macht der Copter beim Starten einen riesen Satz und legt sich schlagartig auf den Rücken. Verkabelt ist alles richtig, das Teil fliegt ja. Den Sketch habe ich nach den diversen Beschreibungen aus dem Forum angepasst, es sollte eigentlich alles passen. Beim Gasgeben der einzelnen Motoren stimmt eindeutig die Motorzuordung in Bezug zur Knüppelbewegung nicht. Ich habe die Motoren dann sinngemäß umgesteckt das Ergebnis war das Gleiche, der Copter liegt mit kaputten Propellern auf dem Rücken.
Noch kurz zu meinem Setup:
TBS Discovery Fram
900KV Tiger Motoren
30A Regler
10x5 Graupner E-Prop
Gibt es im Sketch noch irgendetwas zu beachten was nicht dokumentiert ist?

#define THISFIRMWARE "MegaPirateNG V2.8 R3"
* ArduCopter Version 2.8.1a

# define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2
# define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C
# define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_AUTO
# define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
# define FRAME_ORIENTATION V_FRAME

Wenn mir jemand für mein Problem einen Tipp hat, wäre ich sehr dankbar.

Mfg
Kytomas
 

Spencer

Vollthrottle
Hi,

das Setup ist gut, meins ist ähnlich.
Die Motoren habe ich so gelassen wie bei Multiwii, aber den Pitch, ich glaube es ist CH2, musste ich auf reverse stellen.
Das habe ich im Missionplaner gemacht.

Zudem habe ich noch:

Code:
#define TX_CHANNEL_SET	TX_mwi
Hast du die ESCs angelernt?
Wurde der Copter kalibriert?
Pitch auf reverse?

VG

Sven
 

Kytomas

Erfahrener Benutzer
Hallo Spencer,

danke für die Tipps.
TX_mwi ist auch bei mir auf "define"
Die ESCs habe ich nur einmal beim Zusammenbauen direkt an der Funke angelernt.
Die Sache mit Pitch auf "reverse" ist neu. Das lese ich jetzt zum ersten mal.

Dann baue ich den Copter wieder in den "Wii Zustand" zurück,
suche im Mission Planer die Sache mit CH2 auf reverse und kalibriere die ESCs unter MegaPirat

Danke
 
Dann baue ich den Copter wieder in den "Wii Zustand" zurück,
Hi Spencer
Genau, so ging es bei mir auch. Mit MultiWii 2.2 steht mein Copter perfekt. Versuchte dann auch die Megapirat. Am Anfang gings es einigermassen, er schaukelte bei Wind viel extremer.
Dann plötzlich nach einem Start, ging der Copter innerhalb einer Sekunde rechts links vorne hinten und am Schluss ein Flipp beinahe 360° und das Ding war am Boden auf allen vier Stützen mit einem defekten Prop (kurze Berührung). Habe die Lösung nie gefunden und hatte eigentlich keine Lust den ganzen Copter zu Crashen. Nun habe ich die 2.2 drauf und fliege mit dieser FPV :) Das passt!!!
 

Kytomas

Erfahrener Benutzer
Hallo hooch,

ich habe meinen TBS unter MultiWii nie 100%ig stabil hinbekommen, bei schnellen Überflügen hatte ich immer Wackler im Bild.
Bei ruhigen Flügen waren die Aufnahmen topp, sogar RTH und PH ging. Unter MegaPirat erhoffe ich mir etwas mehr Flugstabilität.
Aber die Fülle an Einstellmöglichkeiten erschlägt einen förmlich. Wenn ich das Teil nicht zeitnah zum Fliegen kriege kommt wieder WultiWii drauf. Sollte das Wetter in diesem Jahr doch noch besser werden möchte ich fliegen gehen und mich nicht ewig mit der Technik beschäftigen, das mache ich dann wieder im Winter.
Die Tipps von Spencer teste ich aber noch durch und wenn das Wetter weiterhin so besch.... bleibt habe ich noch Zeit das Eine oder Andere zu testen

Gruß Kytomas
 

Spencer

Vollthrottle
Hallo Spencer,

danke für die Tipps.
TX_mwi ist auch bei mir auf "define"
Die ESCs habe ich nur einmal beim Zusammenbauen direkt an der Funke angelernt.
Die Sache mit Pitch auf "reverse" ist neu. Das lese ich jetzt zum ersten mal.

Dann baue ich den Copter wieder in den "Wii Zustand" zurück,
suche im Mission Planer die Sache mit CH2 auf reverse und kalibriere die ESCs unter MegaPirat

Danke
Ich würde Ihn auch in den Wiizustand zurückbauen. An der Reihenfolge der Motoren ändert sich nichts zwischen MPNG und MultiWii. Da kann man schön hin und her wechseln. 2-5-6-3 im Uhrzeigersinn. Hab es gerade noch gecheckt weil es mir auch komisch vorkam, dass man in MPNG den CH2 auf reverse stellen muss. Beim Erstflug hab ich mich deswegen fast gemault.
http://code.google.com/p/megapirateng/wiki/confighw
CH 2: Pitch Forward = low PWM – Pitch Back = High PWM

Ich musste den Gasweg an der Funke einstellen. Der geht nun von 940 bis 2015. Das funktioniert, denn ist die Untergrenze zu hoch gibt es Probleme beim Anlernen der ESCs, dann kommt kein Quittierungston.

Meine momentane Reihenfolge quick&dirty:
1 EEPROM clear
2 MPNG (2.8) libraries Ordner nach Adurino 1.0.1 kopieren
3 MPNG aufspielen
4 Mission Planner aufrufen und verbinden über USB
5 Terminal aufrufen -> setup -> erase
6 Mission Planner neu verbinden
7a Terminal aufrufen -> setup -> level (Gyro wird kalibriert, neu verbinden) oder alternativ 7b bzw. 7c
7b An der Funke den linken Knüppel nach links unten für ca 20 Sekunden (geht nicht mit MPNG 2.9)
7c Mit Mission Planner 1.2.27 und MPNG 2.8 funktioniert der Button für ACC Kalibrierung
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/detail?name=Mission Planner 1.2.27.zip&can=4&q=
8 Funke kalibrieren
9 Magnetische Deklination einstellen http://magnetic-declination.com/
10 Magnetometer kalibrieren
11 CH2 auf reverse stellen
12 Flugmode einstellen, ich hab zum Testen immer Loiter - ACC - Stabilize auf dem 3erschalter.
13 Propeller abmachen und ESCs kalibrieren

ESC kalibrieren:
1 USB abstecken
2 Throttle auf MAX
3 LiPo anschließen, die Lichter leuchten kontinuierlich, ESCs piepen
4 LiPo abstecken und wieder anschließen, High PWM wird gesendet
5 Trottle auf MIN ziehen, nun müssen die ESCs den Quittierungston von sich geben
6 vorsichtig Gas geben und schauen ob die Motoren alle gleichmäßig laufen
7 LiPo abstecken

Loiter sollte ganz gut funktionieren.

Nun kommt das PID Tuning, da bin ich noch dran.

http://fpv-community.de/entry.php?981-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-1
http://fpv-community.de/entry.php?982-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-2
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks
http://www.multi-rotor.co.uk/index.php?action=dlattach;topic=1435.0;attach=2829


VG

Sven
 
Zuletzt bearbeitet:

Kytomas

Erfahrener Benutzer
Wow. Das schaut ja nach einer Diplomarbeit aus.
Da gehen die Probleme bei Punkt 1 schon los. EEprom clear? Ich habe mal irgendwo gelesen, dass es dafür einen Sketch gibt.
Die Infos für dein Liste muss ich mir Punkt für Punkt zusammensuchen.
Danke für die saubere Aufstellung, da habe ich am Wochenende was zu tun.

Gruß
Kytomas
 

Spencer

Vollthrottle
Hi,

Adurino 1.0.3 ->Datei->Beispiele->EEPROM->eeprom_clear

Für MPNG 2.8 nehme ich aber Adurino 1.0.1 mit dem kopierten libraries ordner von MPNG 2.8

Momentan habe ich 3 Adurino Varianten:
Unverändertes Adurino 1.0.3 für MultiWii und eeprom_clear
Verändertes Adurino 1.0.1 für MPNG 2.8
Verändertes Adurino 1.0.3 für MPNG 2.9

VG

Sven
 

Kytomas

Erfahrener Benutzer
Hallo,
ich hatte soeben mein erstes Erfolgserlebnis, das Teil hebt ab und legt sich nicht mehr auf den Rücken.
Der Tipp mit CH2 auf reverse war Gold wert. Nochmals Danke an Spencer. Der Rest sollte dann auch noch zu schaffen sein.

Gruß
Kytomas
 

Kytomas

Erfahrener Benutzer
Hallo,
ich habe die ersten PID Werte in meinem Hobby Raum folgendermaßen erflogen.

P Rate Roll 0,058
I Rate Roll 0,100
D Rate Roll 0,0020

Kann mir jemand sagen, ob das einigermaßen hinkommt? Oder liege ich komplett daneben? Ich habe hier gerade mal 4m² zum Testen. Bei diesem S..-Wetter kann man leider nicht raus, aber der erste Eindruck schaut gar nicht schlecht aus.

Gruß
Kytomas
 

Spencer

Vollthrottle
Hallo,

für ein PID Tuning hatte ich noch keine Zeit gehabt.
Default ist 0,1750.
Mit default Werten wobbelt er leicht, lässt sich aber fliegen.

So steht es unter ArduCopter Pids:
Adjust P by motorsize
Small: P = 0,145
Medium: P = 0,110
Large: P = 0,090
Erst Acro einstellen
[video=youtube;UiZmLYBKmiI]http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=UiZmLYBKmiI[/video]

Danach Stable einstellen
[video=youtube;PHFSLFlTYH8]http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=PHFSLFlTYH8[/video]

Sobald ich meine PIDs habe, werde ich sie posten.

VG

Sven
 

Kytomas

Erfahrener Benutzer
Danke Spencer,

ich bin gespannt, wo die PID´s bei dir liegen.
Ich liege mit meinen Werten doch um einiges neben den default Werten.

Gruß
Kytomas
 

sandrodadon

Fliegender Maschi
Kurz mal eine Story am Rand - Vielleicht hilft es ja jemandem:

Mit 2.8 von der code.google Website hatte ich EXTREME Probleme - Der Copter hat unfassbar gewobbelt und sich aufgeschaukelt - Bis hin zu 360° Flips
Egal was ich bei den PIDs geändert habe, egal was ich versucht habe - Unfliegbar !
Quelltext, Settings, ESCs kalibriert ... alles war richtig

Dann habe ich v2.9.1 drauf gespielt:
http://megapirateng.googlecode.com/svn/beta/2.9.1/

WUNDERBAR ! Nach dem ESC Kalibrieren flog alles extrem sauber und präzise - Kein wobbeln und kein aufschaukeln.


Also: Wenn ihr mal massive Aufschaukel-Probleme habt, testet mal die neuste 2.9.1 ;)
 

Spencer

Vollthrottle
Danke Spencer,

ich bin gespannt, wo die PID´s bei dir liegen.
Ich liege mit meinen Werten doch um einiges neben den default Werten.

Gruß
Kytomas
Hi,

die ersten PIDs habe ich nun, beim I erfliegen ging der LiPo leer:
P=0,1200
I=0,0200
D=0,0050
IMAX=5,0



Eckdaten:
2.8R3
T-Motor MT2216-11 KV900
3S5800
Frame 480mm
ca. 1700g

Ich habe mich an die Anleitung von kornetto gehalten.
http://fpv-community.de/entry.php?982-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-2

1. I und D auf 0
2. P erfliegen (bei 0,9 legte er sich auf den Rücken, bei 0,175 wobbelte er)
3. D erfliegen
4. P evtl. korrigieren, 30%-50% erhöhen
5. I erfliegen
 

Anhänge

Kytomas

Erfahrener Benutzer
Kurz mal eine Story am Rand - Vielleicht hilft es ja jemandem:

Mit 2.8 von der code.google Website hatte ich EXTREME Probleme - Der Copter hat unfassbar gewobbelt und sich aufgeschaukelt - Bis hin zu 360° Flips
Egal was ich bei den PIDs geändert habe, egal was ich versucht habe - Unfliegbar !
Quelltext, Settings, ESCs kalibriert ... alles war richtig

Dann habe ich v2.9.1 drauf gespielt:
http://megapirateng.googlecode.com/svn/beta/2.9.1/

WUNDERBAR ! Nach dem ESC Kalibrieren flog alles extrem sauber und präzise - Kein wobbeln und kein aufschaukeln.


Also: Wenn ihr mal massive Aufschaukel-Probleme habt, testet mal die neuste 2.9.1 ;)
Hallo Sandrodadon,

ich wollte mir gerade die Version2.9.1 genauer anschauen, aber die Libary sind ja lauter einzelne Links. Gibt es die Version nicht als Zip oder rar um alles auf einmal runterladen zu können?

Gruß
Kytomas
 

Spencer

Vollthrottle
Hi,
Mit der 2.8 R3
P 0.132
I 0.3
D 0.0068
Flog rel. Stabil. Mit POS Hold Toiletbowl Effekt.
Bin nun auf 2.9.1 gleiche Settings und will schon beim starten kippen.
Kompass Abweichung schon im ideale Modus ca. 25 grad.
Wie kann man den Kalibrieren?
Setup Level usw. schon gemacht
Gruss scribere
 
Habe grade auch megapirate auf meinen Großen aufgespielt.

Jetzt fehlen mir eigentlich (im Moment ) noch 2 Punkte:

1. ) Spencer schreibt in seinem sehr schönen Kurz-Tutorial unter Punkt 9
Magnetische Deklination einstellen http://magnetic-declination.com/

Aber wo und welche Werte gebe ich jetzt ein?
Meine Werte sind:
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Latitude: 50° 59' 23.8" N
Longitude: 7° 1' 45.2" E
Magnetic declination: 1° 11' EAST
Declination is POSITIVE
Inclination: 66° 20'
Magnetic field strength: 48785.8 nT
2.) Bei MultiWii kenn ich es so, wenn ich arme das direkt die Motoren anlaufen (MinThrottle)
Jetzt ist es bei megapirate (zumindest bei mir so), dass er armt aber die Motoren nicht anlaufen. Habe zwar minthrottle beim Missionplanner gefunden, aber das bekomme ich irgendwie nicht hin. :(


Werden bestimmt nicht meine letzten Fragen zu megapirate sein ;)
 
RCLogger

FPV1

Banggood

Banggood

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