Erstmal ist Autotune vollkommen fürs Klo. Es hat seinen Grund, warum es z.b. aus Betaflight rausgeflogen ist.
Wenn du ein Zittern in scharfen 180° Kurven meinst: Das ist Propwash, also Luftverwirbelungen. Die sind nahezu unmöglich, komplett rauszutunen, ohne dafür beim sonstigen Flug wieder an Kontrolle und Reaktion zu verlieren. Da ist es fast stärker von den verwendeten Motoren und Reglern abhängig (deren Reaktionszeit), als vom PID Tuning selbst.
Selbst die Tuningprofis wie BorisB selbst haben in scharfen Kurven dieses wobbeln drin.
BT kommt an einen beliebigen UART Port, der auf MSP gestellt sein muss.
Ansonsten kannst du das PID Tuning aber auch übers OSD selbst machen.