Es gibt bisher nach "Firmenwechsel" von Jumper-Firmware auf eine der beiden Alternativen kein zurück, bis vielleicht jemand mit Ahnung die Werks-firmware ausliest und ins *.frk Format wandelt, aber wozu auch.
Wenn Du ein Pixhawk mit betreiben willt, läßt Du es wie ab Werk, ansonsten hast Du je nach Anforderungen 2 Möglichkeiten. Den Leuten, die den Receiver mit einer FC verheiraten wollen, ist wohl mit der FrSky-Firmware geholfen (ich habs nicht getestet, aber hier drüber gibt es Kundige), und ich werde weiter midelics Firmware nutzen, weil sie für mich die vielseitigere ist).
Du kannst aber alles für dich testen, erst die Werksversion, dann auf X8R-Firmware flashen und testen, dann auf midelics flashen und testen.